ubuntu20.04使用mid360
时间: 2025-06-27 16:09:20 浏览: 6
### 安装 Livox Mid-360 驱动及相关配置
#### 工作环境准备
为了在 Ubuntu 20.04 上成功使用 Livox Mid-360,需先完成 ROS 的安装以及相关依赖项的设置。ROS Noetic 是适用于 Ubuntu 20.04 的推荐版本。
确保已正确安装 ROS 并初始化 `rosdep` 和工作空间工具:
```bash
sudo apt update && sudo apt install ros-noetic-catkin python3-rosdep python3-wstool
```
#### 创建并初始化 Catkin 工作空间
如果尚未创建 ROS 工作空间,则可以按照以下命令操作:
```bash
mkdir -p ~/livox_ws/src
cd ~/livox_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
```
#### 下载 Livox 雷达驱动包
通过 Git 克隆官方支持的 Livox 驱动仓库到当前工作区中:
```bash
cd ~/livox_ws/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git
```
注意:上述克隆地址可能因时间变化而更新,请访问 [Livox SDK GitHub 页面](https://github.com/Livox-SDK/) 获取最新链接[^1]。
#### 编译与构建
返回至根目录执行编译过程:
```bash
cd ~/livox_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
```
#### 启动雷达节点
启动雷达数据采集服务前,确认硬件连接正常且设备权限已被授予。通常需要赋予 USB 接口写入许可权:
```bash
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB*
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch
```
此命令会自动加载预设参数文件,并打开 RViz 可视化界面用于实时查看点云效果[^2]。
#### 解决常见问题
当遇到无法显示点云的情况时,可尝试调整 RViz 中 Fixed Frame 参数为 `/livox_frame` 或其他实际发布的 TF 名称;另外还需验证网络传输模式是否匹配目标传感器型号设定。
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### 提供代码片段示例
以下是简单的 Python 脚本用来订阅来自 Livox MID-360 发布的话题消息:
```python
#!/usr/bin/env python3
import rospy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2
def callback(data):
rospy.loginfo("Received point cloud data")
if __name__ == '__main__':
try:
rospy.init_node('pointcloud_subscriber', anonymous=True)
sub = rospy.Subscriber("/livox/lidar", PointCloud2, callback)
rospy.spin()
except rospy.ROSInterruptException as e:
pass
```
保存脚本后记得给予执行权限并通过终端运行它来监听指定话题流的变化情况。
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