电磁三轮智能车循迹代码

### 基于STM32的电磁三轮智能车循迹算法与代码实现 #### 1. 循迹原理概述 电磁循迹的核心在于利用电磁传感器检测地面磁场强度的变化，从而调整小车的方向使其沿着预定轨迹运行。通常采用两路或多路电磁传感器布置在小车底部，分别采集左右两侧的地磁信号并将其转换为电压值输入到微控制器中进行处理[^1]。 对于基于STM32的三轮智能车（两个驱动电机加一个万向轮），其循迹逻辑主要依赖PID控制或者简单的差比和差算法完成方向校正。其中，差比和差算法通过对左右传感器读数做差运算得出偏差量，并据此调节PWM占空比改变电机转速达到转向目的[^2]。 #### 2. PID 控制简介 PID (Proportional Integral Derivative) 是一种经典的反馈控制系统设计方法，在智能车的速度闭环以及角度闭环控制中有广泛应用。针对本项目中的速度环部分，可以通过编码器获取当前实际转速并与目标设定值比较形成误差项送入PID计算模块；最终输出结果作为PWM波形参数之一去影响直流电机工作状态以维持恒定前进速率[^3]。 #### 3. STM32上电后初始化流程说明 当系统通电启动之后，需要执行如下几个重要环节： - 配置GPIO端口模式以便连接外部硬件资源比如L298N桥式电路接口管脚定义； - 设置定时器产生周期性的PWM脉宽调制信号供给至功率放大级进而驱动马达运转； - 开启ADC模数转换服务例行程序用于实时监测来自四个通道上的模拟电信号水平变化情况。 以下是简化版伪代码框架展示： ```c #include "stm32f10x.h" void GPIO_Configuration(void); void TIM_PWM_Init(uint16_t arr, uint16_t psc); uint16_t Read_ADC_Value(uint8_t channel); int main(){ float kp=1,kd=0,ki=0; // 初始化PID系数 int error,last_error,sum; GPIO_Configuration(); TIM_PWM_Init(ARR_VALUE,PSC_VALUE); while(1){ sum +=error=(Read_ADC_Value(CH_LEFT)-Read_ADC_Value(CH_RIGHT)); PWM_DutyCycle_Set((kp*error + ki*(sum)+kd*(error-last_error))); last_error = error ; } } // 定义函数体... ``` 上述片段仅提供了一个基本思路示意而非完整的可编译源文件形式。实际应用过程中还需要考虑诸多细节因素诸如抗干扰措施、边界条件判定等等才能构建起稳定可靠的自动化装置产品原型版本出来供进一步优化改进之需。 ---