stm32驱动步进电机使用驱动板

### STM32 使用驱动板驱动步进电机的方法 为了实现STM32通过驱动板控制步进电机的操作，可以采用如下方法： #### 连接硬件 在连接硬件部分，需将步进电机的四根线分别接到ULN2003驱动器对应的IN1至IN4接口上；再把ULN2003的OUT端子对应接到步进电机各相绕组。之后，确保电源正极接入VCC，负极接地，并且使能端EN也应被拉低以激活驱动器工作[^1]。 #### 初始化GPIO口配置 对于STM32F4 Discovery开发板而言，在程序初始化阶段要设置好用于发送脉冲信号给驱动器的GPIO引脚模式为推挽输出方式。这一步骤可通过修改`MX_GPIO_Init()`函数完成相应管脚的功能定义[^2]。 ```c void MX_GPIO_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; /* GPIO Ports Clock Enable */ __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE(); /*Configure GPIO pin Output Level */ HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_12|GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_RESET); /* Configure GPIO pins : PD12 PD13 PD14 PD15 */ GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12|GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_15; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; // 推挽输出 GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct); } ``` #### 编写控制逻辑 编写一段简单的C语言代码片段来模拟产生步进序列并向指定方向旋转一定角度。这里假设每改变一次状态代表转动固定的小角度，连续变化则形成完整的圆周运动。 ```c #define STEP_DELAY 1000 // 定义延时时间常量，单位us // 单次全步步距顺序表(8拍) uint8_t step_sequence[][4]={ {1,0,0,0},{1,1,0,0}, {0,1,0,0},{0,1,1,0}, {0,0,1,0},{0,0,1,1}, {0,0,0,1},{1,0,0,1} }; int main(void){ int i=0; while (true){ for(i=0;i<8;i++){ HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_12|(step_sequence[i][0]<<12), step_sequence[i][0]?GPIO_PIN_SET:GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_13|(step_sequence[i][1]<<13), step_sequence[i][1]?GPIO_PIN_SET:GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_14|(step_sequence[i][2]<<14), step_sequence[i][2]?GPIO_PIN_SET:GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_15|(step_sequence[i][3]<<15), step_sequence[i][3]?GPIO_PIN_SET:GPIO_PIN_RESET); HAL_DelayMicroseconds(STEP_DELAY); // 微秒级延迟函数调用 } } return 0; } ``` 上述代码实现了基本的单向循环运转效果，实际应用中可根据需求调整参数如STEP_DELAY以及转向策略等细节。