ubuntu20.04安装ceres相关依赖
时间: 2025-04-30 18:26:24 浏览: 17
### Ubuntu 20.04 上安装 Ceres Solver 及其依赖项
#### 下载源码
对于 Ceres Solver 的安装,可以从官方网站获取指定版本的压缩包。通过 `wget` 命令可以直接下载特定版本的源代码文件到本地环境。
```bash
wget http://ceres-solver.org/ceres-solver-2.2.0.tar.gz
```
解压所获得的 tarball 文件以便于后续编译操作:
```bash
tar zxf ceres-solver-2.2.0.tar.gz
```
#### 安装依赖项
为了使 Ceres Solver 正常运行,在编译之前需确保已正确配置好必要的开发库和支持工具。以下是所需的主要组件列表以及对应的 APT 包名[^1]。
##### 编译器与构建工具链
- **CMake**: 构建系统的管理工具。
```bash
sudo apt-get install cmake
```
##### 数学运算支持库
- **LAPACK/BLAS**: 提供线性代数子程序集的支持。
使用 ATLAS 实现 BLAS 和 LAPACK 接口:
```bash
sudo apt-get install libatlas-base-dev
```
- **SuiteSparse** (可选): 大型稀疏矩阵处理优化库
```bash
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
```
##### 日志记录和命令行参数解析
- **Google-glog**: 高效的日志记录设施。
- **GFlags**: Google 开发的一套用于定义和解析命令行标志位的小型库集合。
同时安装这两个软件包可以简化日志管理和应用设置的工作流程:
```bash
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
```
#### 编译并安装 Ceres Solver
进入解压后的目录创建一个新的构建目录来执行实际的编译过程,并给予适当权限完成最终安装步骤。
```bash
cd ceres-solver-2.2.0/
mkdir build && cd build
sudo cmake ..
sudo make -j$(nproc)
sudo make install
```
上述指令序列会读取项目的根级 CMakeLists.txt 文件以确定项目结构,接着调用 Makefile 来编译目标二进制文件并将它们放置在合适的位置上。
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