ubuntu20.04快速安装cartographer
时间: 2025-06-12 14:47:21 浏览: 18
### 安装 Cartographer SLAM 系统
#### 准备环境
为了确保安装过程顺利,在Ubuntu 20.04 LTS环境中,建议先更新系统软件包并安装必要的工具:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install -y build-essential cmake git pkg-config python3-wstool python3-rosdep ninja-build
```
#### 创建工作空间与获取源码
创建一个新的Catkin工作区来管理Cartographer及其依赖项,并从中克隆Cartographer仓库。
```bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
git clone https://github.com/googlecartographer/ros.dartmouth.edu_cartographer_ros.git cartographer_ros
```
#### 初始化并解析依赖关系
初始化`rosdep`数据库,并根据项目需求拉取所需依赖项。这一步骤能够自动处理大部分外部库的需求。
```bash
cd ~/catkin_ws/
rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=noetic -r -y
```
#### 编译 Cartographer 和 ROS 接口
使用 Catkin 工具链进行编译,推荐采用 Ninja 构建系统以加速构建流程。
```bash
source /opt/ros/noetic/setup.bash
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -GNinja
catkin build
```
#### 设置环境变量
完成上述步骤之后,记得设置相应的环境变量以便于后续调用命令行工具或运行节点程序。
```bash
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
通过以上方法可以在Ubuntu 20.04上较为高效地搭建起Cartographer SLAM开发环境[^1]。
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