ROS2 通信例程 更新时间：2024-09-26 19:44:56 说明 unitree_sdk2 基于 cyclonedds 实现了一个易用的机器人数据通信机制，应用开发者可以利用这一接口实现机器人的数据通讯和指令控制(支持Go2、B2、H1和G1)。 ROS2 也使用 DDS 作为通讯工具，因此 Go2、B2 、H1和 G1 机器人的底层可以兼容 ROS2，使用 ROS2 自带的 msg 直接进行通讯和控制，而无需通过 SDK 接口转发。 环境配置 系统要求 测试过的系统和ROS2版本 系统 ROS2 版本 Ubuntu 20.04 foxy Ubuntu 22.04 humble 下文以 ROS2 foxy 为例，如需使用其他版本的 ROS2，在相应的地方替换 foxy 为当前的 ROS2 版本名称即可。 note ROS2 不同发行版的 API 可能存在差异，例如 rosbag 的调用方法等，仓库中的例程在 ROS2 foxy 下开发，如果使用的是其他 ROS2 发行版，请参考官方文档进行调整。 ROS2 foxy 的安装可参考: https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html ctrl+alt+T 打开终端，克隆仓库：https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2 git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2 其中 cyclonedds_ws 文件夹为编译和安装 Unitree 机器人 ROS2 msg 的工作空间，在子文件夹 cyclonedds_ws/unitree/unitree_go和cyclonedds_ws/unitree/unitree_api中定义了 Unitree 状态获取和控制相关的 ROS2 msg。 安装 Unitree ROS2 功能包 1. 安装依赖 sudo apt install ros-foxy-rmw-cyclonedds-cpp sudo apt install ros-foxy-rosidl-generator-dds-idl note 为了方便接口的使用，推荐同时安装 unitree_sdk2 2. 编译 cyclone-dds 由于 G1 使用的是 cyclonedds 0.10.2 版本，因此需要先更改 ROS2 的 DDS 实现。详见：https://docs.ros.org/en/foxy/Concepts/About-Different-Middleware-Vendors.html 编译 cyclonedds 前请确保在启动终端时没有 source ros2 相关的环境变量，否则会导致 cyclonedds 编译报错。如果安装 ROS2 时在~/.bashrc中添加了 " source /opt/ros/foxy/setup.bash "，需要修改 ~/.bashrc 文件将其删除： sudo apt install gedit sudo gedit ~/.bashrc 在弹出的窗口中，注释掉 ROS2 相关的环境变量，例如： # source /opt/ros/foxy/setup.bash 在终端中执行以下操作编译 cyclone-dds cd ~/unitree_ros2/cyclonedds_ws/src #克隆cyclonedds仓库 git clone https://github.com/ros2/rmw_cyclonedds -b foxy git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds -b releases/0.10.x cd .. colcon build --packages-select cyclonedds #编译cyclonedds 3. 编译 unitree_go 和 unitree_api 功能包 编译好 cyclone-dds 后就需要 Ros2 相关的依赖来完成 G1 功能包的编译，因此编译前需要先 source ROS2 的环境变量。 source /opt/ros/foxy/setup.bash #source ROS2 环境变量 colcon build #编译工作空间下的所有功能包 连接到 G1 1. 配置网络 我想知道以上所作，需不需要在我之前创建过的环境中进行，还是在系统自带的环境下进行

<think>好的，我现在需要回答用户的问题：在配置ROS2通信例程时，是否需要在他之前创建的环境中操作，还是直接在系统自带的环境下进行？首先，我要仔细阅读用户提供的文档内容，找出相关的环境配置说明。 从用户提供的说明来看，环境配置部分提到了系统要求和ROS2版本，比如Ubuntu 20.04对应foxy，22.04对应humble。文档中建议以ROS2 foxy为例，但用户需要根据实际版本替换。接下来，安装步骤包括克隆仓库、安装依赖、编译cyclonedds和功能包等。关键点在于编译cyclonedds前需要确保没有source ROS2环境变量，而在编译unitree功能包时需要source ROS2的环境变量。 用户的问题是关于是否使用已有环境还是系统环境。根据ROS2的工作空间机制，通常建议在独立的工作空间中构建项目，这样可以避免污染系统环境。但文档中的步骤提到克隆特定的仓库到用户目录（如~/unitree_ros2/cyclonedds_ws），并使用colcon build进行编译。这表明用户需要在自己的工作空间（如cyclonedds_ws）中操作，而不是系统自带的ROS2安装路径。 另外，文档提到在编译cyclonedds前要注释掉.bashrc中的ROS2环境变量，这说明编译依赖库时需要纯净的环境。而后续编译unitree功能包时又需要source系统ROS2环境，说明系统环境是基础，但具体项目构建在用户的工作空间里。因此，用户需要在之前创建的工作空间中进行操作，同时确保系统环境正确配置。例如，系统安装ROS2 foxy后，用户克隆仓库到自己的目录，并在该工作空间编译，而不是在系统路径下。 可能存在用户之前创建过其他工作空间的情况，是否需要重新创建或复用？根据ROS2的惯例，每个工作空间是独立的，用户应该按照文档的指示，在指定的目录（如unitree_ros2/cyclonedds_ws）下进行编译，无论之前是否有其他环境。因此，用户不需要在之前的环境中操作，而是按照文档步骤在系统环境基础上配置新的工作空间。不过，需要确认系统环境变量是否正确，比如是否注释掉.bashrc中的source命令，避免冲突。 总结：用户应遵循文档中的步骤，在系统已安装ROS2的基础上，使用新的工作空间（如unitree_ros2/cyclonedds_ws）进行编译和配置，而不必依赖之前创建的其他环境。系统自带的环境提供了ROS2的基础支持，但具体的功能包需要在用户的工作空间中构建，这样可以隔离不同项目的依赖，避免版本冲突。</think>在配置ROS2通信例程时，**需要根据具体操作步骤选择环境**，主要分为以下两种情况： --- ### 1. **系统自带环境的基础配置** - **ROS2的安装**（如`foxy`或`humble`）需要直接作用于**系统环境**，通过`apt`命令全局安装，例如： ```bash sudo apt install ros-foxy-rmw-cyclonedds-cpp ``` 此类操作会影响系统全局环境，无需在用户自定义的虚拟环境中进行[^1]。 - **环境变量修改**（如注释`.bashrc`中的`source /opt/ros/foxy/setup.bash`）也需在系统层面操作，以确保编译依赖时不受ROS2环境干扰。 --- ### 2. **用户自定义工作空间的编译操作** - **代码克隆与编译**（如`unitree_ros2`仓库）需在**用户自定义的工作空间**中进行。例如： ```bash git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2 cd ~/unitree_ros2/cyclonedds_ws colcon build ``` 此类操作会在用户目录下生成独立的工作空间（如`~/unitree_ros2/cyclonedds_ws`），与系统环境隔离，避免污染系统文件。 --- ### 关键步骤总结 1. **系统环境**： - 安装ROS2基础版本（如`foxy`）。 - 安装全局依赖（如`ros-foxy-rmw-cyclonedds-cpp`）。 - 修改`.bashrc`以控制ROS2环境变量的加载。 2. **用户工作空间**： - 克隆`unitree_ros2`仓库到用户目录。 - 在`cyclonedds_ws`中编译自定义功能包（如`unitree_go`、`unitree_api`）。 - 通过`source install/setup.bash`激活当前工作空间的环境变量。 --- ### 是否需要复用已有环境？ - 如果已有环境是**独立的工作空间**（如其他ROS2项目），建议**新建目录**（如`unitree_ros2`）进行操作，避免依赖冲突。 - 如果已有环境是**系统级配置**（如已安装ROS2），可直接复用，但需确保版本匹配（如`foxy`对应Ubuntu 20.04）[^1]。 ---