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stm32智能小车循迹代码pid

时间: 2025-01-21 09:44:55 浏览: 94

### STM32智能小车循迹功能的PID控制代码对于实现STM32智能小车的循迹功能，采用PID控制器能够有效提高路径跟踪精度。下面展示一段基于STM32平台编写的简单PID控制程序用于调整小车方向，确保其沿着预定轨迹行驶。 ```c #include "pid.h" // 定义全局变量 float SetPoint = 0; // 设定点（期望位置） float Input = 0; // 实际测量的位置偏移量 float Output = 0; // 输出值即转向角度或速度差 // 初始化PID参数 Kp Ki Kd double kp = 1.2, ki = 0.07, kd = 0.5; void setup() { pid.SetTunings(kp, ki, kd); // 设置PID系数 } void loop() { ReadSensor(&Input); // 获取传感器数据并更新输入值 pid.Compute(); // 计算新的输出值 AdjustMotor(Output); // 根据计算结果调节电机动作 } ``` 此段伪代码展示了如何利用PID库函数完成基本设置与循环处理逻辑[^1]。具体到实际应用中还需要编写`ReadSensor()`读取黑线检测模块返回的数据作为当前偏差，并通过`AdjustMotor()`改变左右轮的速度来纠正航向误差[^2]。为了使上述框架正常工作，在项目初始化阶段应当配置好定时器中断服务例程以固定频率调用`loop()`函数；同时也要注意合理选取KP、KI以及KD这三个增益因子，这通常依赖于反复试验获得最佳效果。

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