树莓派4b使用鱼香肉丝安装ros
时间: 2025-02-28 12:43:14 浏览: 51
### 如何在树莓派4B上正确安装ROS
#### 准备工作
为了确保顺利安装,在开始之前需确认硬件环境已准备好。具体来说,树莓派4B应预先装载有适合的操作系统版本,推荐使用Ubuntu 22.04 Server 64-bit作为基础操作系统[^2]。
#### 安装依赖项
在正式安装ROS前,更新现有软件包列表并安装一些必要的工具和库是必不可少的一步。这可以通过执行如下命令来完成:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
```
#### 设置源与密钥
接着配置ROS仓库以便获取最新的发行版文件。添加官方GPG密钥以验证下载的安全性,并设置对应的APT源地址指向ROS存储库。对于ROS2 Humble而言,操作如下所示:
```bash
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
```
#### 开始安装ROS2 Humble
现在可以准备安装ROS本身了。考虑到资源有限的情况,可以选择仅安装桌面精简版或核心元包,这里展示的是后者的做法:
```bash
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-ros-base
```
#### 初始化rosdep
`rosdep`用于解决Python和其他依赖关系的问题,初始化它有助于后续工作的开展:
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
#### 配置环境变量
为了让终端识别新安装的ROS命令,需要调整shell配置文件,使每次启动都能自动加载这些路径。编辑~/.bashrc文件加入下面这一行:
```bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
```
#### 测试安装成果
最后通过运行简单的示例节点测试整个过程是否成功。如果一切正常,则说明安装顺利完成。
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