rosbridge websocket ros2
时间: 2025-02-13 07:18:05 浏览: 73
### ROS2 中使用 Rosbridge 通过 WebSocket 进行通信
为了实现 ROS2 和外部客户端之间的 WebSocket 通信,可以利用 `rosbridge_suite` 的功能。尽管最初设计用于 ROS1,但社区已经开发了适用于 ROS2 的版本。
安装 rosbridge 软件包可以通过以下命令完成:
```bash
sudo apt-get install ros-humble-rosbridge-server
```
启动 rosbridge_server 可以使能 WebSocket 接口以便于浏览器或其他支持 WebSocket 协议的应用程序连接到 ROS2 系统[^1]。
配置并运行 rosbridge 使用如下指令:
```bash
ros2 run rosbridge_server rosbridge_websocket
```
默认情况下,WebSocket 服务器监听端口9090。要验证服务是否正常工作,在终端输入 netstat 命令来查看开放的网络端口列表:
```bash
netstat -tuln | grep 9090
```
对于希望与 ROS2 应用交互的前端开发者来说,JavaScript 客户端库提供了方便的方法去发送消息、订阅话题以及调用服务。官方文档推荐使用 `@jiroécu/roslibjs` 或者其他兼容的 JavaScript 库来进行这些操作[^2]。
一旦建立了 WebSocket 链接,就可以按照 JSON 格式的 API 发送请求给 rosbridge server 来执行各种任务,比如发布消息或查询参数等。
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