matlab双目相机标定如何查看相机内外参数
时间: 2025-03-03 22:10:36 浏览: 66
### MATLAB 中查看双目相机标定后的内外参数
在MATLAB中完成双目相机标定后,可以通过特定的方式访问和查看所获得的内部参数(内参)和外部参数(外参)。当标定过程结束并保存了结果,在主界面的工作区内能够找到相应的变量用于表示各个相机的具体属性。
对于左相机而言,其参数被存储于`CameraParameters1`对象之中;而对于右相机,则有对应的`CameraParameters2`来记录相关信息[^2]。具体来说:
- **内参数**:这包含了焦距、光学中心位置以及可能存在的径向畸变系数等信息。这些数值共同决定了成像过程中光线如何映射至图像传感器上的每一个像素点。
- **外参数**:指的是描述两个摄像设备相对姿态的数据集——即旋转和平移变换矩阵(`RotationOfCamera2`, `TranslationOfCamera2`),它们揭示了一个摄像机相对于另一个的位置关系及其方向指向情况。
#### 访问与显示参数的方法
为了直观地展示上述提到的各项参数值,可以在命令窗口输入相应变量名加上`.`操作符连接具体的字段名称来进行查询。例如要获取左相机的焦距focal length可键入如下指令:
```matlab
disp(CameraParameters1.IntrinsicMatrix);
```
同样地,如果想要了解两台相机间的相对位姿变化量,则可通过下面这段代码实现:
```matlab
% 显示右相机相对于左相机的姿态
disp('Right Camera Rotation Matrix:');
disp(RotationOfCamera2);
disp('Right Camera Translation Vector:');
disp(TranslationOfCamera2);
```
此外,还可以利用MATLAB内置的一些辅助函数进一步处理或可视化这些数据,比如绘制立体匹配视差图等功能模块,从而更好地理解和应用所得出的结果。
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