无人车gazebo

### 无人车 Gazebo 仿真开发与测试 在 Gazebo 仿真环境中进行无人车相关开发和测试，通常包括以下几个关键步骤： #### 模型构建 首先需要构建无人车的模型。这可以通过 URDF（Unified Robot Description Format）文件来定义机器人的物理属性和传感器配置。例如，可以为无人车添加激光雷达、摄像头、IMU 等传感器[^1]。 ```xml <robot name="my_car"> <link name="base_link"> <inertial> <mass value="1.0"/> <origin xyz="0 0 0"/> <inertia ixx="0.01" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.01" iyz="0.0" izz="0.01"/> </inertial> <visual> <origin xyz="0 0 0"/> <geometry> <box size="0.5 0.5 0.2"/> </geometry> </visual> <collision> <origin xyz="0 0 0"/> <geometry> <box size="0.5 0.5 0.2"/> </geometry> </collision> </link> <!-- Laser Sensor --> <gazebo reference="base_link"> <sensor type="ray" name="laser_sensor"> <pose>0 0 0.1 0 0 0</pose> <ray> <scan> <horizontal> <samples>720</samples> <resolution>1</resolution> <min_angle>-1.5708</min_angle> <max_angle>1.5708</max_angle> </horizontal> </scan> <range> <min>0.1</min> <max>30.0</max> <resolution>0.01</resolution> </range> <plugin name="gazebo_ros_laser_controller" filename="libgazebo_ros_ray_sensor.so"> <topicName>/scan</topicName> <frameId>laser_frame</frameId> </plugin> </ray> </sensor> </gazebo> </robot> ``` #### 控制系统 接下来需要编写控制系统的代码，用于发送控制指令给无人车。ROS 提供了丰富的工具和库，可以帮助开发者快速实现这一目标[^3]。 ```python import rospy from prius_msgs.msg import Control def control_test(): pub = rospy.Publisher("/prius", Control, queue_size=1) rospy.init_node('sim_control', anonymous=True) rate = rospy.Rate(10) # 10hz command = Control() command.header.stamp = rospy.Time.now() command.throttle = 1.0 command.brake = 0.0 command.shift_gears = Control.FORWARD while not rospy.is_shutdown(): pub.publish(command) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: control_test() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` #### 导航与路径规划 使用 ROS 的 `gmapping` 功能包进行 2D 激光雷达的导航测试。通过控制 Gazebo 的仿真平衡车运动，使激光雷达扫描到整个地图，来进行边扫描边建图。整个地图扫描完毕后，可以通过 `rosrun map_server map_saver` 来保存当前加载的地图为一个 YAML 文件和 PGM 文件[^1]。 ```bash rosrun map_server map_saver -f my_map ``` #### 传感器集成 为了提高无人车的感知能力，可以集成多种传感器。例如，使用 RealSense D435i 深度相机进行环境感知。安装和配置 RealSense D435i 可以参考官方文档和社区教程[^2]。 ###