docker ros
时间: 2025-03-03 22:23:05 浏览: 34
### 安装和配置 Docker 中的 ROS
#### 使用官方镜像安装 ROS Noetic
为了在 Docker 中使用 ROS Noetic 版本,可以利用官方提供的 Docker 镜像来简化这一过程。通过执行命令 `docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full` 可以下载适用于 Ubuntu 20.04 的 ROS Noetic Desktop Full 版本[^1]。
#### 启动容器并进入交互模式
获取到所需镜像之后,启动一个新的容器实例,并挂载本地文件夹以便保存工作数据:
```bash
docker run -it --name ros_noetic_container \
-v ~/ros_ws:/root/catkin_ws \
--network host \
osrf/ros:noetic-desktop-full /bin/bash
```
上述命令中的选项解释如下:
- `-v ~/ros_ws:/root/catkin_ws`: 将主机上的 `~/ros_ws` 文件夹映射至容器内的 `/root/catkin_ws` 路径下;
- `--network host`: 让容器共享宿主机网络命名空间,从而方便与其他设备通信;
- `/bin/bash`: 进入 Bash 终端界面。
#### 初始化 ROS 环境变量
首次登录新创建的容器时,需初始化 ROS 环境设置。这通常涉及到更新包列表以及源码编译前的一些准备工作:
```bash
source /opt/ros/noetic/setup.bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
```
以上操作会使得每次打开终端都能自动加载正确的 ROS 设置。
#### 创建 Catkin 工作区
对于大多数项目来说,在开始编写节点之前都需要先建立一个 Catkin 工作目录用于存放自定义软件包和其他资源:
```bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
```
完成这些步骤后就可以按照常规流程开发基于 ROS 应用程序了。值得注意的是,由于采用了持久化卷的方式连接外部存储器,所以即使停止当前运行着的容器也不会丢失任何修改过的文件或新增的数据[^2]。
阅读全文
相关推荐

















