==> Processing catkin package: 'li_calib' ==> Creating build directory: 'build_isolated/li_calib' ==> Building with env: '/home/ob/lio_ws/devel_isolated/ndt_omp/env.sh' ==> cmake /home/ob/lio_ws/src/thirdp/lidar_imu_calib -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/ob/lio_ws/devel_isolated/li_calib -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/ob/lio_ws/install_isolated -G Unix Makefiles in '/home/ob/lio_ws/build_isolated/li_calib' -- The C compiler identification is GNU 9.4.0 -- The CXX compiler identification is GNU 9.4.0 -- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works -- Detecting C compiler ABI info -- Detecting C compiler ABI info - done -- Detecting C compile features -- Detecting C compile features - done -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works -- Detecting CXX compiler ABI info -- Detecting CXX compiler ABI info - done -- Detecting CXX compile features -- Detecting CXX compile features - done -- Found OpenMP_C: -fopenmp (found version "4.5") -- Found OpenMP_CXX: -fopenmp (found version "4.5") -- Found OpenMP: TRUE (found version "4.5") -- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/ob/lio_ws/devel_isolated/li_calib -- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /home/ob/lio_ws/devel_isolated/ndt_omp;/home/ob/lio_ws/devel_isolated/map_server;/home/ob/lio_ws/devel_isolated/lite3_description;/home/ob/lio_ws/devel_isolated/imu_utils;/home/ob/lio_ws/devel_isolated/faster_lio;/home/ob/lio_ws/devel_isolated/code_utils;/opt/ros/noetic -- This workspace overlays: /home/ob/lio_ws/devel_isolated/ndt_omp;/home/ob/lio_ws/devel_isolated/map_server;/home/ob/lio_ws/devel_isolated/lite3_description;/home/ob/lio_ws/devel_isolated/imu_utils;/home/ob/lio_ws/devel_isolated/faster_lio;/home/ob/lio_ws/devel_isolated/code_utils;/opt/ros/noetic -- Found PythonInterp: /usr/bin/python3 (found suitable version "3.8.10", minimum required is "3") -- Using PYTHON_EXECUTABLE: /usr/bin/python3 -- Using Debian Python package layout -- Found PY_em: /usr/lib/python3/dist-packages/em.py -- Using empy: /usr/lib/python3/dist-packages/em.py -- Using CATKIN_ENABLE_TESTING: ON -- Call enable_testing() -- Using CATKIN_TEST_RESULTS_DIR: /home/ob/lio_ws/build_isolated/li_calib/test_results -- Forcing gtest/gmock from source, though one was otherwise available. -- Found gtest sources under '/usr/src/googletest': gtests will be built -- Found gmock sources under '/usr/src/googletest': gmock will be built -- Found PythonInterp: /usr/bin/python3 (found version "3.8.10") -- Found Threads: TRUE -- Using Python nosetests: /usr/bin/nosetests3 -- catkin 0.8.10 -- BUILD_SHARED_LIBS is on -- Using these message generators: gencpp;geneus;genlisp;gennodejs;genpy -- Found Boost: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/Boost-1.71.0/BoostConfig.cmake (found version "1.71.0") found components: system filesystem thread date_time CMake Error at CMakeLists.txt:31 (find_package): By not providing "FindPangolin.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "Pangolin", but CMake did not find one. Could not find a package configuration file provided by "Pangolin" with any of the following names: PangolinConfig.cmake pangolin-config.cmake Add the installation prefix of "Pangolin" to CMAKE_PREFIX_PATH or set "Pangolin_DIR" to a directory containing one of the above files. If "Pangolin" provides a separate development package or SDK, be sure it has been installed. -- Configuring
时间: 2025-07-09 18:55:46 浏览: 3
<think>好，我现在要处理用户提供的这个CMake错误。首先，我需要仔细看看错误信息的内容。错误发生在CMakeLists.txt的第31行，提示找不到Pangolin的包配置文件。用户可能在编译一个ROS包，名为li_calib，属于lidar_imu_calib项目。错误信息里提到CMake无法找到Pangolin的配置文件，可能是Pangolin没有正确安装或者环境变量没设置好。
首先，我需要确定Pangolin是什么。Pangolin是一个用于3D视觉和传感器数据可视化的库，常用于SLAM相关的项目。如果项目依赖它，那系统中必须安装它。用户可能没有安装Pangolin，或者安装的路径没有被CMake识别到。
接下来，我应该考虑如何解决这个问题。通常，解决这种找不到包的问题有几个步骤：
1. **确认Pangolin是否已安装**：用户可能没有安装Pangolin，或者安装方式不正确。如果是通过apt安装，可能需要安装特定的开发包，比如libpangolin-dev。但有时候，可能需要从源码编译安装，尤其是当项目需要较新版本时。
2. **检查安装路径是否在CMAKE_PREFIX_PATH中**：CMake查找包的路径包括CMAKE_PREFIX_PATH。用户提供的输出中显示CMAKE_PREFIX_PATH包括了一些ROS的devel目录和/opt/ros/noetic，但可能没有包含Pangolin的安装路径。如果用户从源码安装Pangolin，默认可能安装在/usr/local，但有时可能需要手动添加路径。
3. **设置Pangolin_DIR环境变量**：如果Pangolin的配置文件不在标准路径下，用户可能需要设置Pangolin_DIR变量指向包含配置文件的目录。例如，如果Pangolin安装在/usr/local/lib/cmake/Pangolin，那么设置这个变量为该路径。
4. **重新编译并安装Pangolin**：如果之前安装有问题，可能需要重新编译安装，并确保安装过程中没有错误，同时生成正确的CMake配置文件。
现在，我需要将这些步骤转化为具体的解决方案。可能需要用户先尝试安装Pangolin，如果已经安装过，但CMake找不到，可能需要检查安装路径是否正确，或者手动指定路径。
另外，考虑到用户是在使用catkin_make_isolated来构建ROS包，可能需要确保Pangolin被正确安装在系统的CMake路径中，或者通过catkin工作空间来管理依赖。但Pangolin可能并不是一个ROS包，所以需要单独安装。
用户可能需要执行以下步骤：
- 安装Pangolin的依赖项，比如GLEW、CMake、Git等。
- 从GitHub克隆Pangolin的仓库。
- 编译并安装Pangolin到系统目录，或者本地目录，并确保CMake能够找到它。
如果用户已经安装了Pangolin但CMake仍然找不到，可能需要手动设置CMAKE_PREFIX_PATH或在CMake命令中指定Pangolin_DIR。例如，在catkin build时添加-DPangolin_DIR=/path/to/pangolin/config。
此外，还需要注意Pangolin的版本是否与项目要求的兼容。可能需要特定版本的Pangolin，用户需要根据项目的文档确认。
总结来说，解决方案的核心是确保Pangolin正确安装，并且CMake能够找到其配置文件。需要指导用户完成这些步骤，并处理可能的路径问题。</think>以下是针对编译错误的分析和解决方案分步说明：
---
### **错误分析**
编译日志显示关键错误：
```cmake
CMake Error at CMakeLists.txt:31 (find_package):
Could not find a package configuration file provided by "Pangolin"
```
**原因**：当前系统缺少`Pangolin`库，或CMake未找到其安装路径。
---
### **解决方案**
#### **步骤1：安装Pangolin依赖**
```bash
sudo apt-get install -y libgl1-mesa-dev libglew-dev cmake libpython2.7-dev
```
#### **步骤2：从源码编译安装Pangolin**
```bash
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
sudo make install # 默认安装到/usr/local
```
#### **步骤3（可选）：验证安装路径**
检查Pangolin配置文件是否存在：
```bash
ls /usr/local/lib/cmake/Pangolin/PangolinConfig.cmake
```
若文件存在则表示安装成功。
#### **步骤4：重新编译您的ROS包**
回到ROS工作目录，重新执行编译命令：
```bash
cd ~/lio_ws
catkin_make_isolated --pkg li_calib # 或使用完整编译命令
```
---
### **附加说明**
1. **自定义安装路径**：
若将Pangolin安装到非标准路径（如`/opt/pangolin`），需在CMake中显式指定路径：
```bash
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/pangolin
```
然后在编译ROS包时添加路径：
```bash
catkin_make_isolated --pkg li_calib -DPangolin_DIR=/opt/pangolin/lib/cmake/Pangolin
```
2. **版本兼容性**：
若项目依赖特定版本Pangolin，请通过Git切换分支：
```bash
git checkout v0.6 # 以0.6版本为例
```
---
### **技术原理**
- **CMake查找机制**：
CMake通过`find_package()`在`CMAKE_PREFIX_PATH`路径中搜索`<Package>Config.cmake`文件。Pangolin的标准安装路径`/usr/local`已在默认搜索范围内，因此通常无需额外配置。
- **ROS编译隔离**：
`catkin_make_isolated`会为每个包创建独立编译环境，确保依赖隔离。若依赖未正确安装，隔离机制会放大路径查找问题。
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飞思OA数据库文件下载指南
根据给定的文件信息，我们可以推断出以下知识点：
首先，从标题“飞思OA源代码[数据库文件]”可以看出，这里涉及的是一个名为“飞思OA”的办公自动化（Office Automation，简称OA）系统的源代码，并且特别提到了数据库文件。OA系统是用于企事业单位内部办公流程自动化的软件系统，它旨在提高工作效率、减少不必要的工作重复，以及增强信息交流与共享。
对于“飞思OA源代码”，这部分信息指出我们正在讨论的是OA系统的源代码部分，这通常意味着软件开发者或维护者拥有访问和修改软件底层代码的权限。源代码对于开发人员来说非常重要，因为它是软件功能实现的直接体现，而数据库文件则是其中的一个关键组成部分，用来存储和管理用户数据、业务数据等信息。
从描述“飞思OA源代码[数据库文件],以上代码没有数据库文件,请从这里下”可以分析出以下信息：虽然文件列表中提到了“DB”，但实际在当前上下文中，并没有提供包含完整数据库文件的下载链接或直接说明，这意味着如果用户需要获取完整的飞思OA系统的数据库文件，可能需要通过其他途径或者联系提供者获取。
文件的标签为“飞思OA源代码[数据库文件]”，这与标题保持一致，表明这是一个与飞思OA系统源代码相关的标签，而附加的“[数据库文件]”特别强调了数据库内容的重要性。在软件开发中，标签常用于帮助分类和检索信息，所以这个标签在这里是为了解释文件内容的属性和类型。
文件名称列表中的“DB”很可能指向的是数据库文件。在一般情况下，数据库文件的扩展名可能包括“.db”、“.sql”、“.mdb”、“.dbf”等，具体要看数据库的类型和使用的数据库管理系统（如MySQL、SQLite、Access等）。如果“DB”是指数据库文件，那么它很可能是以某种形式的压缩文件或包存在，这从“压缩包子文件的文件名称列表”可以推测。
针对这些知识点，以下是一些详细的解释和补充：
1. 办公自动化（OA）系统的构成：
- OA系统由多个模块组成，比如工作流管理、文档管理、会议管理、邮件系统、报表系统等。
- 系统内部的流程自动化能够实现任务的自动分配、状态跟踪、结果反馈等。
- 通常，OA系统会提供用户界面来与用户交互，如网页形式的管理界面。
2. 数据库文件的作用：
- 数据库文件用于存储数据，是实现业务逻辑和数据管理的基础设施。
- 数据库通常具有数据的CRUD（创建、读取、更新、删除）功能，是信息检索和管理的核心组件。
- 数据库文件的结构和设计直接关系到系统的性能和可扩展性。
3. 数据库文件类型：
- 根据数据库管理系统不同，数据库文件可以有不同格式。
- 例如，MySQL数据库的文件通常是“.frm”文件存储表结构，“.MYD”存储数据，“.MYI”存储索引。
- 对于SQLite，数据库就是一个单独的“.sqlite”文件。
4. 数据库设计和管理：
- 数据库设计需要遵循一定的规范和最佳实践，如范式化以减少数据冗余。
- 管理数据库包括数据备份、恢复、性能调优、安全性管理等。
5. OA系统开发及源代码维护：
- 开发一个OA系统涉及需求分析、系统设计、编码实现、测试、部署和维护等多个阶段。
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综上所述，我们可以知道“飞思OA源代码[数据库文件]”所提供的信息包括了对飞思OA系统及其数据库文件的基础介绍和可能的获取途径。对于开发者而言，需要了解如何管理和操作这些数据库文件以确保系统的正常运行和数据的完整性。此外，对于那些希望进行系统定制或二次开发的用户，源代码的可访问性是非常重要的，这可以允许用户根据自己的需求来修改和增强系统功能。
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【标题】中提到的“精美ICO图标打包下载”，指向用户提供的是一组精选的图标文件，这些文件格式为ICO。ICO文件是一种图标文件格式，主要被用于Windows操作系统中的各种文件和应用程序的图标。由于Windows系统的普及，ICO格式的图标在软件开发中有着广泛的应用。
【描述】中提到的“VB、VC编写应用的自带图标很难看，换这些试试”，提示我们这个ICO图标包是专门为使用Visual Basic（VB）和Visual C++（VC）编写的应用程序准备的。VB和VC是Microsoft公司推出的两款编程语言，其中VB是一种主要面向初学者的面向对象编程语言，而VC则是更加专业化的C++开发环境。在这些开发环境中，用户可以选择自定义应用程序的图标，以提升应用的视觉效果和用户体验。
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【压缩包子文件的文件名称列表】显示了这些精美ICO图标的数量，即“精美ICO图标36个打包”。这意味着该压缩包内包含36个不同的ICO图标资源。对于软件开发者和设计师来说，这意味着他们可以从这36个图标中挑选适合其应用程序或项目的图标，以替代默认的、可能看起来不太吸引人的图标。
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步骤2: 验证版本是否存在
我们可以通过访问PyP
精选教程分享：数据库系统基础学习资料
《世界著名计算机教材精选 数据库系统基础教程》这一标题揭示了该教材主要讨论的是数据库系统的基础知识。教材作为教学的重要工具，其内容往往涵盖某一领域的基本概念、原理、设计方法以及实现技术等。而该书被冠以“世界著名计算机教材精选”的标签，表明其可能源自世界范围内公认的、具有权威性的数据库系统教材，经过筛选汇编而成。
首先，从数据库系统的基础知识讲起，数据库系统的概念是在20世纪60年代随着计算机技术的发展而诞生的。数据库系统是一个集成化的数据集合，这些数据是由用户共享，且被组织成特定的数据模型以便进行高效的数据检索和管理。在数据库系统中，核心的概念包括数据模型、数据库设计、数据库查询语言、事务管理、并发控制和数据库系统的安全性等。
1. 数据模型：这是描述数据、数据关系、数据语义以及数据约束的概念工具，主要分为层次模型、网状模型、关系模型和面向对象模型等。其中，关系模型因其实现简单、易于理解和使用，已成为当前主流的数据模型。
2. 数据库设计：这是构建高效且能够满足用户需求的数据库系统的关键步骤，它包含需求分析、概念设计、逻辑设计和物理设计等阶段。设计过程中需考虑数据的完整性、一致性、冗余控制等问题，常用的工具有ER模型（实体-关系模型）和UML（统一建模语言）。
3. 数据库查询语言：SQL（Structured Query Language）作为标准的关系型数据库查询语言，在数据库系统中扮演着至关重要的角色。它允许用户对数据库进行查询、更新、插入和删除操作。SQL语言的熟练掌握是数据库系统学习者必须具备的能力。
4. 事务管理：在数据库系统中，事务是一系列的操作序列，必须作为一个整体执行，要么全部完成，要么全部不执行。事务管理涉及到数据库的可靠性、并发控制和恢复等关键功能，保证了数据的原子性、一致性、隔离性和持久性（ACID属性）。
5. 并发控制：由于多个用户可能同时对数据库进行操作，因此必须采取一定的并发控制机制以防止数据的不一致性，常用的技术包括封锁、时间戳、乐观控制等。
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“数据库”这一标签说明了该教材专注于数据库领域，这个领域不仅限于理论知识，还包括了数据库的实际应用和解决方案的实现。教材内容可能涵盖数据库管理系统的使用和配置、数据库应用开发、数据库的维护和优化等。
教材的中文版形式表明它是为了方便中文读者而翻译或编写的，这使得中文世界的读者能够更加方便地学习和研究数据库系统的基础知识。同时，分享这一教材的行为，体现了知识传播的重要性以及人们对于知识共享的积极态度。
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