realsensed435python

### 使用 RealSense D435 相机的 Python 教程 为了使用 Intel® RealSense™ Depth Camera (D435)，需要先配置好开发环境并安装必要的库。 #### 安装依赖项 确保已经按照指导设置了Python环境[^1]。对于RealSense设备的支持，还需要额外安装Intel提供的官方软件包`pyrealsense2`以及OpenCV用于图像处理： ```bash pip install pyrealsense2 opencv-python ``` #### 基础代码示例 下面是一个简单的例子来展示如何获取来自D435的颜色帧和深度帧数据，并显示出来： ```python import numpy as np import cv2 import pyrealsense2 as rs # 配置管道参数 pipeline = rs.pipeline() config = rs.config() # 启动默认摄像头流 config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30) config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30) # 开始录制 pipeline.start(config) try: while True: # 等待一帧完成采集 frames = pipeline.wait_for_frames() # 获取彩色帧与深度帧 color_frame = frames.get_color_frame() depth_frame = frames.get_depth_frame() if not depth_frame or not color_frame: continue # 将图像转换成numpy数组形式 depth_image = np.asanyarray(depth_frame.get_data()) color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data()) # 显示图像窗口 images = np.hstack((color_image, cv2.applyColorMap(cv2.convertScaleAbs(depth_image, alpha=0.03), cv2.COLORMAP_JET))) cv2.imshow('RealSense', images) key = cv2.waitKey(1) if key & 0xFF == ord('q') or key == 27: break finally: # 结束程序前停止管线传输 pipeline.stop() cv2.destroyAllWindows() ``` 这段脚本会打开两个视频源——一个是RGB颜色传感器的数据，另一个是从深度感应器获得的距离信息。通过按键盘上的'Q'键或ESC退出循环关闭应用程序。