ubuntu24.04ros1安装教程

### 安装 ROS 1 on Ubuntu 24.04 对于希望在较新的操作系统版本如Ubuntu 24.04上安装ROS 1的用户来说，可能会遇到兼容性问题，因为ROS 1官方支持已经停止更新，并主要针对更早的操作系统版本进行了优化。然而，通过一些额外的努力仍然可以在Ubuntu 24.04上尝试安装ROS 1。 #### 添加ROS仓库并配置密钥为了能够获取到ROS包，首先需要向系统的APT源列表中添加ROS仓库地址： ```bash sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 接着设置ROS仓库的GPG密钥来验证下载文件的真实性： ```bash sudo apt install curl -y curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` 注意这里使用的是`ros.asc`而不是`.gpg`扩展名，这是适应新环境的一个调整[^3]。 #### 更新本地包索引完成上述操作之后，应该刷新本地APT缓存以使新增加的库生效： ```bash sudo apt update ``` 如果在此过程中遇到了无法解析域名等问题，则可能是因为网络连接不稳定或者是所使用的镜像站点不再提供服务。这时可以考虑更换为其他活跃的镜像站链接[^4]。 #### 安装ROS 1 Desktop Full版一旦准备工作就绪就可以正式开始安装过程了。对于大多数开发者而言，建议安装包含完整工具集在内的Desktop-Full版本： ```bash sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 此处选择了Noetic作为发行代号，它是ROS 1系列里最后一个长期维护分支，在一定程度上提高了与现代Linux内核以及依赖项之间的适配度[^1]。 #### 初始化 `rosdep` 为了让后续开发更加方便快捷，还需要初始化和更新`rosdep`数据库： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 这一步骤有助于自动解决构建项目所需的各种外部依赖关系。 #### 设置环境变量每次打开终端都需要重新加载一遍ROS环境的话未免太过繁琐，因此可以通过修改shell配置文件的方式实现自动化注入： ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 以上命令将会把必要的路径加入到当前用户的Bash环境中去，从而简化调用流程。 #### 验证安装成果最后不妨运行一段简单的测试程序来看看整个环境是否搭建成功： ```bash rosrun turtlesim turtlesim_node ``` 如果一切正常的话屏幕上就会弹出一个小乌龟模拟器窗口啦！

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