VMware 安装ubuntu安装ros和gazebo
时间: 2025-05-18 07:20:07 浏览: 32
### 在 VMware 上的 Ubuntu 虚拟机中安装和配置 ROS 与 Gazebo
#### 准备工作
在开始之前,确保已经按照参考资料中的说明成功安装了 Ubuntu 系统于 VMware 中[^1]。对于 ROS 和 Gazebo 的安装,推荐使用最新版本的操作系统以及对应的 ROS 版本。
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#### 配置 Locale
为了防止因 locale 设置不正确而导致后续安装过程中出现问题,需先设置系统的语言环境:
```bash
sudo update-locale LANG=C.UTF-8 LC_ALL=C.UTF-8 LANGUAGE=en_US:C.UTF-8
export LANG=C.UTF-8
export LC_ALL=C.UTF-8
```
此操作可以有效解决可能遇到的语言编码错误问题[^2]。
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#### 添加 ROS 软件源并初始化 `apt` 密钥
通过官方文档指导来添加 ROS 的软件包仓库,并导入密钥以便验证下载的安全性:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```
上述命令会将 ROS Humble 或其他指定版本加入到 APT 源列表中[^3]。
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#### 安装 ROS 基础组件
执行以下指令以安装完整的桌面版 ROS:
```bash
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop -y
```
如果需要更全面的功能支持,则可考虑安装包含更多工具集的核心版本:
```bash
sudo apt install ros-humble-ros-base -y
```
这里选择了 ROS2 Humble 版本作为例子[^4]。
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#### 初始化 `rosdep`
为了让 ROS 正确解析依赖关系,还需要初始化并更新 `rosdep` 工具:
```bash
sudo apt install python3-rosdep -y
sudo rosdep init
rosdep update
```
这样能够简化未来开发过程中的依赖管理流程。
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#### 安装 Gazebo 并集成至 ROS
Gazebo 是一款强大的机器人仿真平台,在 ROS 下可以通过插件形式无缝对接。以下是具体步骤:
##### 方法一:直接安装预编译好的二进制文件
这是最简单的方式之一,适用于大多数常规用途场景:
```bash
sudo apt install gazebo-classic11 ros-humble-gazebo-ros-pkgs ros-humble-gazebo-plugins -y
```
##### 方法二:从源码构建(高级用户)
当有特殊需求或者希望获得最新的功能特性时,可以从 GitHub 获取代码自行编译:
```bash
git clone https://github.com/gazebosim/gz-sim.git ~/gz-sim-source
cd ~/gz-sim-source
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
sudo make install
source ~/.bashrc
```
注意这种方法通常耗时较长且技术门槛较高,仅建议熟悉 Linux 开发环境者尝试。
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#### 测试安装成果
最后可通过运行几个简单的示例程序检验整个环境搭建是否正常运作:
启动一个基本节点查看话题发布情况:
```bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
```
同时打开另一个终端窗口订阅该消息流:
```bash
ros2 topic echo /chatter
```
加载默认世界模型进入 Gazebo GUI 查看渲染效果:
```bash
ign gazebo empty.world
```
以上测试均无误即表明已顺利完成全部部署任务!
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