ubuntu20.04 apt-get gcc11

<think>好的，我现在需要帮助用户在Ubuntu 20.04上安装和配置ORB-SLAM2。首先，我得回忆一下ORB-SLAM2的安装步骤，以及可能遇到的问题。用户提到的是ORB-SLAM2，但参考引用里提到了ORB-SLAM3，不过应该步骤类似，不过需要注意版本差异。 首先，安装依赖项。通常ORB-SLAM2需要一些库，比如Pangolin、OpenCV、Eigen等。用户提到Ubuntu 20.04对应的ROS版本是Noetic，所以可能需要安装ROS Noetic。但ORB-SLAM2可能主要依赖ROS，但也有非ROS版本。需要确认用户是否需要ROS支持。 根据引用[2]，安装ROS可以使用小鱼老师的一键脚本，这可能简化ROS的安装。所以建议用户先安装ROS Noetic，使用提到的命令：wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros。这可能比手动安装更可靠，避免配置错误。 接下来，安装ORB-SLAM2需要的依赖。比如Pangolin，可能需要从源码编译。记得Pangolin的安装需要先安装一些依赖，比如libglew-dev、cmake等。用户可能需要运行sudo apt-get安装这些工具。 然后，OpenCV的安装。Ubuntu 20.04可能自带OpenCV，但ORB-SLAM2可能需要特定版本，比如OpenCV 3或4。需要查看ORB-SLAM2的官方文档，确认兼容性。如果默认安装的版本不兼容，可能需要手动编译OpenCV。 Eigen库通常可以通过apt安装，比如sudo apt-get install libeigen3-dev。但需要注意版本是否满足要求。 接下来，下载ORB-SLAM2的源码。用户可能需要从GitHub克隆仓库，比如https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2。但要注意，ORB-SLAM2可能对Ubuntu 20.04的支持存在问题，因为Ubuntu 20.04的默认GCC版本较高，可能会有兼容性问题。例如，C++标准可能默认是C++14或更高，而ORB-SLAM2可能需要调整编译选项。 在编译过程中，可能会遇到一些错误。比如，某些头文件找不到，或者C++11特性的问题。可能需要修改CMakeLists.txt中的编译标志，添加-std=c++11，或者解决OpenCV版本不匹配的问题。 如果用户需要ROS支持，还需要在ORB_SLAM2的代码中进行ROS相关的配置，比如在Examples/ROS/ORB_SLAM2目录下编译。这时候需要设置ROS_PACKAGE_PATH环境变量，并确保ROS的依赖项已经安装，如cv_bridge等。引用[3]提到在ROS下运行ORB-SLAM3的例子，可能对于ORB-SLAM2也有类似的步骤，需要修改路径。 此外，用户需要注意ORB-SLAM2的第三方依赖，如DBoW2和g2o，这些通常包含在源码的Thirdparty目录中，可能需要单独编译，或者安装。 可能的错误处理：比如在编译时出现对‘cv::imshow’未定义的引用，可能是因为OpenCV的链接问题，需要确保CMake正确找到OpenCV库，并在链接时包含必要的库文件。 最后，测试安装是否成功，运行数据集示例，比如TUM数据集，确保ORB-SLAM2能够正常运行。 总结步骤大致是：安装依赖库，安装ROS（如果需要），下载并编译ORB-SLAM2，处理可能的编译错误，配置环境变量，测试运行。 需要将这些步骤详细地分步解释，确保用户能一步步跟随操作。同时，提醒用户注意版本兼容性问题，如OpenCV版本、GCC版本，以及可能需要修改源码的地方。</think>在Ubuntu 20.04上安装和配置ORB-SLAM2的步骤如下： --- ### 一、安装依赖项 1. **基础工具安装** 确保系统已更新并安装编译工具： ```bash sudo apt update sudo apt install git cmake g++ python3-dev libeigen3-dev libblas-dev liblapack-dev ``` 2. **安装OpenCV（推荐4.2+）** Ubuntu 20.04默认包含OpenCV 4.2，可通过以下命令安装： ```bash sudo apt install libopencv-dev ``` 若需手动编译特定版本，参考[OpenCV官方文档](https://docs.opencv.org/)。 3. **安装Pangolin（可视化库）** ```bash sudo apt install libglm-dev libglew-dev git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd Pangolin && mkdir build && cd build cmake .. && make -j4 sudo make install ``` 4. **安装ROS（可选，如需ROS支持）** 使用小鱼老师一键脚本简化安装[^2]： ```bash wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros ``` 选择`1-安装ROS`，根据提示安装ROS Noetic。 --- ### 二、下载并编译ORB-SLAM2 1. **克隆源码** ```bash git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 cd ORB_SLAM2 ``` 2. **编译第三方依赖** ```bash chmod +x build.sh ./build.sh ``` 3. **编译ROS模块（如需ROS支持）** ```bash export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/path/to/ORB_SLAM2/Examples/ROS chmod +x build_ros.sh ./build_ros.sh ``` 若报错`cv_bridge`未找到，安装ROS依赖： ```bash sudo apt install ros-noetic-cv-bridge ros-noetic-tf ``` --- ### 三、解决常见编译问题 - **C++11标准问题** 在`CMakeLists.txt`中添加： ```cmake set(CMAKE_CXX_STANDARD 11) ``` - **OpenCV版本冲突** 若提示`找不到OpenCV`，在`CMakeLists.txt`中指定路径： ```cmake find_package(OpenCV 4 REQUIRED) ``` - **Eigen3路径问题** 创建符号链接： ```bash sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen ``` --- ### 四、测试运行 1. **下载TUM数据集** ```bash wget https://vision.in.tum.de/rgbd/dataset/freiburg1/rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz tar -xvf rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz ``` 2. **运行单目示例** ```bash ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /path/to/dataset ``` ---

Ubuntu 20.04系统默认使用的是GCC (GNU Compiler Collection) 9.3版本，如果你想安装Linaro版本的GCC 9，你需要手动添加Linaro的软件源，并下载相应的包。以下是安装步骤： 1. **添加Linaro软件源**: 打开终端并运行以下命令，替换`<archive>`为你从Linaro官网上找到的合适的源： ```sh sudo add-9 ``` 2. **更新软件索引**: ``` sudo apt-get update ``` 3. **安装GCC-Linaro 9**: 使用以下命令安装gcc-linaro-9及其依赖： ``` sudo apt-get install gcc-linaro-9 g++-linaro-9 ``` 这可能会花费一些时间，因为需要下载并安装大量的包。 4. **检查安装**: 安装完成后，你可以通过输入 `gcc -v` 或 `g++ -v` 来验证gcc-linaro-9是否已经成功安装，并确认使用的版本。 注意：在Ubuntu 20.04上官方支持的GCC版本已经是9.3了，安装非官方的Linaro版本可能会带来兼容性和更新的问题。如果只是为了特定用途，建议直接使用官方版本。