/usr/bin/ld: CMakeFiles/qs.dir/Examples/Monocular/qs.cpp.o: in function `main': qs.cpp:(.text.startup+0x787): undefined reference to `SaveTrajectoryTUM(std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&)' collect2: error: ld returned 1 exit status make[2]: *** [CMakeFiles/qs.dir/build.make:213：../Examples/Monocular/qs] 错误 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:603：CMakeFiles/qs.dir/all] 错误 2 make: *** [Makefile:84：all] 错误 2

<think>好的，我现在需要帮助用户解决编译错误的问题。用户之前询问过单目相机轨迹输出的方法，现在遇到了链接错误，具体是未定义的引用到`SaveTrajectoryTUM`函数。 首先，我要确定这个错误的原因。链接错误通常是因为编译器找不到函数的实现。用户提到的是在CMake编译过程中出现的错误，尤其是在链接阶段。错误信息显示在qs.cpp的main函数中调用了`SaveTrajectoryTUM`，但链接器找不到这个函数的定义。 接下来，我需要分析可能的原因。首先，用户可能使用的是ORB-SLAM3库，因为之前的对话中提到了ORB-SLAM3的示例代码。在ORB-SLAM3中，`SaveTrajectoryTUM`是System类的一个成员函数，所以正确的调用应该是通过System类的实例，比如`SLAM.SaveTrajectoryTUM(...)`。用户可能在代码中直接调用了这个函数而没有通过类实例，或者函数声明/定义有误。 另外，可能的情况是用户没有正确链接ORB-SLAM3的库文件，导致链接器找不到函数的实现。或者，在CMakeLists.txt中没有正确添加依赖库，或者库的路径没有正确设置。 还可能存在命名空间的问题，比如函数是否在某个命名空间中，而用户代码中没有使用相应的命名空间。或者，函数可能有不同的参数列表，导致符号不匹配。 接下来，我需要考虑用户可能的代码结构。用户可能在qs.cpp中调用了`SaveTrajectoryTUM`，但可能没有包含正确的头文件，或者函数声明与实现不一致。例如，函数可能在头文件中声明为某个类的成员函数，但用户没有正确使用类名来调用它。 可能的解决方案包括： 1. 检查函数调用是否正确，确保通过System类的实例调用`SaveTrajectoryTUM`。 2. 检查是否在代码中包含了正确的头文件，比如`System.h`。 3. 检查CMakeLists.txt是否正确链接了ORB-SLAM3的库，并且库路径正确。 4. 检查函数参数是否正确，是否使用了正确的字符串类型。 5. 确认ORB-SLAM3的代码是否正确编译，库文件是否存在且可用。 此外，用户可能没有正确配置CMake，例如没有使用`target_link_libraries`将可执行文件链接到ORB-SLAM3的库。或者ORB-SLAM3的库可能没有被正确编译，导致缺少必要的符号。 用户可能是在尝试修改ORB-SLAM3的示例代码，添加了保存轨迹的功能，但在调用函数时出现了错误。需要指导用户检查代码中的函数调用方式，确保符合库的要求。 同时，用户可能忽略了某些编译依赖，例如Pangolin、Eigen3等，这些依赖项的缺失也可能导致链接错误，但根据错误信息，问题更可能直接与`SaveTrajectoryTUM`函数相关。 总结，我需要分步骤引导用户检查函数调用方式、头文件包含、库链接以及CMake配置，以解决这个链接错误。</think>该错误属于典型的C++链接错误（Linker Error），表示编译器在链接阶段找不到`SaveTrajectoryTUM`函数的实现。以下是分步排查和解决方案： --- ### **1. 核心问题定位** - **错误特征**：`undefined reference to SaveTrajectoryTUM(...)` - **根本原因**：函数声明与实现不匹配 或 库文件未正确链接 - **常见场景**：使用ORB-SLAM3时未正确调用系统接口 --- ### **2. 分步解决方案** #### **步骤1：检查函数调用方式** ORB-SLAM3中`SaveTrajectoryTUM`是`System`类的**成员函数**，需通过类实例调用： ```cpp // 正确调用方式（假设已创建System类实例SLAM） ORB_SLAM3::System SLAM(...); SLAM.SaveTrajectoryTUM("trajectory.txt"); // 通过对象调用成员函数 ``` **常见错误示例**： ```cpp // 错误：直接调用全局函数（实际不存在） SaveTrajectoryTUM("trajectory.txt"); // ❌ 缺少类实例 ``` #### **步骤2：验证头文件包含** 确保在调用文件中包含`System.h`头文件： ```cpp #include <ORB_SLAM3/System.h> // 关键头文件 ``` #### **步骤3：检查CMake链接配置** 在`CMakeLists.txt`中需链接ORB-SLAM3库： ```cmake # 关键配置项 target_link_libraries( qs ${PROJECT_NAME} # 如果已定义ORB_SLAM3项目 ${Boost_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBS} ${Eigen3_LIBS} ${Pangolin_LIBRARIES} ORB_SLAM3 # 明确链接ORB_SLAM3库 ) ``` #### **步骤4：验证库文件存在性** 检查编译生成的库文件路径： ```bash # 确认以下文件存在 ls ORB_SLAM3/lib/libORB_SLAM3.so # Linux ls ORB_SLAM3/lib/ORB_SLAM3.lib # Windows ``` #### **步骤5：符号可见性验证（高级）** 如果是自定义添加的函数，需检查： - 函数声明是否包含`ORB_SLAM3_API`宏（用于跨平台导出符号）： ```cpp // 在System.h中的正确声明 class ORB_SLAM3_API System { public: void SaveTrajectoryTUM(const std::string &filename); // ✅ }; ``` --- ### **3. 完整修正示例** 假设在`qs.cpp`中的正确实现： ```cpp #include <ORB_SLAM3/System.h> int main() { ORB_SLAM3::System SLAM(/* 参数 */); // ...SLAM处理流程... // 正确调用位置（通常在程序退出前） SLAM.SaveTrajectoryTUM("CameraTrajectory.txt"); return 0; } ``` --- ### **4. 深度排查建议** 如果问题仍未解决，尝试以下方法： 1. **符号表检查**： ```bash nm -gC libORB_SLAM3.so | grep SaveTrajectoryTUM # 确认符号存在 ``` 应输出类似： ``` T ORB_SLAM3::System::SaveTrajectoryTUM(std::__cxx11::basic_string<char...> const&) ``` 2. **ABI兼容性**： - 确保所有组件使用**相同C++标准**（如C++11/14/17） - 在CMake中统一设置： ```cmake set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) # 与ORB-SLAM3的编译设置一致 ``` 3. **完整编译命令**： 在终端直接运行`make VERBOSE=1`，观察链接阶段的完整命令是否包含`-lORB_SLAM3`参数。 --- ### **5. 相关错误变体** 若出现类似错误可类推解决： - `undefined reference to Tracking::TrackMonocular(...)` - `undefined reference to System::System(...)` --- 通过以上步骤，90%的类似链接错误可以得到解决。若仍有问题，请提供以下信息： - `System.h`中`SaveTrajectoryTUM`的声明代码片段 - 完整的CMakeLists.txt内容 - ORB-SLAM3的编译方式（是否使用第三方依赖）