ros2-humble 环境搭建

### ROS 2 Humble环境搭建教程 #### 系统准备 为了确保ROS 2 Humble能够顺利运行，在开始之前需确认操作系统满足最低需求。对于基于Linux的操作系统，推荐使用Ubuntu LTS版本如22.04。如果是在openEuler上部署，则需要注意特定依赖项的兼容性问题[^1]。 #### 安装依赖库 在正式安装ROS 2 Humble前，先更新本地包索引并安装必要的工具和库文件： ```bash sudo apt update && sudo apt install -y curl gnupg2 lsb-release ``` 接着添加官方仓库密钥以及配置源列表地址： ```bash sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` 完成上述操作之后再次刷新apt缓存以便后续能正常下载所需组件： ```bash sudo apt update ``` #### 正式安装ROS 2 Humble 通过APT命令来获取桌面全功能版（Desktop-Full Install），这包含了大部分常用的工具集与示例程序： ```bash sudo apt install ros-humble-desktop-full ``` 验证安装是否成功可以利用`rpm -q ros-humble`指令；不过请注意该方法适用于RPM包管理系统下的发行版比如Fedora或CentOS/openEuler等，在Debian系下应改为使用`dpkg -l | grep ros-humble`来进行查询。 #### 设置环境变量 为了让终端识别新加入的ROS路径及相关脚本，执行如下初始化语句使当前shell会话生效： ```bash source /opt/ros/humble/setup.bash ``` 建议将此行追加到个人用户的`.bashrc`或其他Shell启动文件里实现永久化加载效果。 #### 配置网络参数 有时出于多机通信考虑可能还需要指定唯一的域名ID号即设置环境变量`ROS_DOMAIN_ID`，具体数值范围为0~1023之间，默认情况下为空表示采用默认域(通常是零)[^2]: ```bash export ROS_DOMAIN_ID=15 ``` 同样地，可以把这条命令也写入到相应的配置文件中去长期保持设定不变。 #### 测试安装成果 最后可以通过简单的发布/订阅话题测试案例检验整个流程是否有误： ```bash # 打开两个新的终端窗口分别运行下面两条命令 ros2 run demo_nodes_cpp talker # 发布者节点 ros2 run demo_nodes_cpp listener # 订阅者节点 ``` 当看到监听端口接收到消息输出则说明一切正常工作良好！