当前ubuntu为20.04

### 解决方案 在 Ubuntu 20.04 上尝试安装 `ros-humble-desktop` 软件包时出现“package not found”的错误，主要原因是 ROS Humble 不支持 Ubuntu 20.04。ROS Humble 是针对 Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish) 发布的版本[^5]。因此，在 Ubuntu 20.04 环境下无法通过标准 APT 方法获取该软件包。 以下是详细的解决方案和可能的变通办法： #### 方案一：升级操作系统至 Ubuntu 22.04 最直接的方法是将当前使用的 Ubuntu 20.04 升级到 Ubuntu 22.04 LTS。这一步骤完成后即可按照常规流程安装 ROS Humble。具体步骤如下： 1. 备份现有数据以防止升级过程中丢失重要信息。 2. 执行以下命令启动系统升级： ```bash sudo do-release-upgrade ``` 3. 完成升级后重启计算机，并验证新版本是否成功激活： ```bash lsb_release -a ``` 4. 配置新的 ROS Humble 源并安装所需组件： ```bash sudo apt update && sudo apt install ros-humble-desktop ``` #### 方案二：降级 ROS 版本至 Noetic 如果暂时无法迁移至更高版本的操作系统，可以选择安装适用于 Ubuntu 20.04 的 ROS Noetic Ninentails。此版本完全兼容当前环境且功能强大。操作步骤如下： 1. 添加 ROS Noetic 的官方源或清华镜像源： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 2. 导入 GPG 密钥以便验证签名： ```bash sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 3. 更新 APT 缓存并安装 ROS Noetic Desktop Full 套件： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full ``` #### 方案三：构建自定义 Docker 容器 对于希望保留原有 OS 设置又想体验最新版 ROS 的用户来说，创建基于 Ubuntu 22.04 和 ROS Humble 的 Docker 容器是一个不错的选择。这种方法隔离开发环境的同时也简化了管理复杂度。 Dockerfile 示例代码如下所示： ```dockerfile FROM ubuntu:22.04 # Set locale ENV LANG=C.UTF-8 LC_ALL=C.UTF-8 # Setup sources and keys RUN apt-get update && \ apt-get install -y curl gnupg2 lsb-release && \ curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | apt-key add - && \ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/$(lsb_release -cs) $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list # Install ROS packages RUN apt-get update && \ apt-get install -y ros-humble-desktop && \ apt-get clean && rm -rf /var/lib/apt/lists/* CMD ["bash"] ``` 之后只需运行以下指令便可生成容器映像以及进入交互模式测试环境： ```bash docker build -t my_ros_humble . docker run -it --rm my_ros_humble bash ``` --- ### 注意事项 - 在实施任何更改之前，请务必做好充分准备以免影响日常作业。 - 对于生产环境中部署的应用程序而言，频繁变动基础架构可能存在风险；建议评估实际需求后再做决定。