STM32F103C8T6驱动双SG90舵机

<think>嗯，用户想要用STM32F103C8T6控制两个SG90舵机的示例代码或教程。首先，我需要回忆一下SG90舵机的工作原理。SG90通常使用PWM信号控制，周期20ms，脉冲宽度在0.5ms到2.5ms之间对应0到180度角度。所以关键是要生成两个不同的PWM信号，每个舵机一个通道。 用户提供的引用代码里，使用了TIM2的通道1，但控制两个舵机可能需要两个不同的定时器通道，或者同一个定时器的两个通道。STM32的定时器通常有多个通道，可以同时输出多路PWM。比如，使用TIM2的通道1和通道2，或者不同的定时器如TIM2和TIM3。需要确认引脚是否支持PWM输出，查阅手册或者CubeMX的配置。 接下来是配置定时器。在HAL库中，需要初始化定时器，设置预分频器和重装载值，以产生20ms的周期。比如，如果系统时钟是72MHz，预分频器设为72-1，这样定时器时钟是1MHz。重装载值设为20000-1，这样每个计数周期是20ms。每个通道的比较值设置为50到250之间，对应0.5ms到2.5ms的脉冲宽度。 用户代码里已经有一个舵机的例子，现在要扩展到两个。可能需要修改MX_TIM2_Init函数，启用两个通道。或者使用另一个定时器，比如TIM3。在CubeMX中配置两个通道，生成代码后，在main函数里启动两个PWM通道，然后分别设置比较值。 还要注意GPIO的配置是否正确，确保两个舵机的信号线连接到支持PWM输出的引脚，比如PA0和PA1（TIM2的通道1和2）。代码中需要调用HAL_TIM_PWM_Start两次，分别对应两个通道。设置比较值时，使用不同的通道参数，比如TIM_CHANNEL_1和TIM_CHANNEL_2。 另外，用户提到初始占空比为0%，但舵机可能需要初始位置，比如中间位置的1.5ms脉冲，对应比较值150。可能需要调整初始值，避免舵机突然转动。 可能的问题包括定时器配置错误，通道未正确启用，或者GPIO引脚配置错误。需要确保CubeMX中的设置正确，生成的代码包含两个通道的初始化。同时，在代码中启动两个通道的PWM输出，并分别设置各自的比较值。 用户可能需要示例代码的结构，比如在main函数中启动两个PWM通道，然后在循环中分别控制两个舵机的角度。例如，使用两个不同的变量来存储比较值，或者交替改变它们的值。 最后，需要验证代码是否实际工作，可能需要示波器或逻辑分析仪检查PWM信号是否正确，或者通过观察舵机的转动情况。同时，提醒用户注意电源供应，舵机可能需要较大电流，建议外接电源。</think>### STM32F103C8T6 控制双SG90舵机实现 #### 硬件配置要点 1. **PWM信号要求**：SG90舵机需20ms周期脉冲，脉宽0.5-2.5ms对应0-180° 2. **定时器选择**：建议使用TIM2_CH1(PA0)和TIM2_CH2(PA1)或TIM3_CH1(PB4)等支持PWM输出的引脚 3. **供电方案**：舵机需独立5V供电，避免开发板电流过载 #### CubeMX配置步骤 1. 启用TIM2的Channel1和Channel2 2. 配置Prescaler=72-1（72MHz主频分频为1MHz） 3. 设置Counter Period=20000-1（对应20ms周期） 4. 生成工程时保持PWM模式设置 #### 核心代码实现 ```c // 定时器初始化 MX_TIM2_Init(); // 主函数配置 int main(void) { HAL_Init(); SystemClock_Config(); MX_GPIO_Init(); MX_TIM2_Init(); // 启动双通道PWM HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_2); while (1) { // 舵机1: 0度位置（0.5ms） __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 50); // 舵机2: 90度位置（1.5ms） __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 150); HAL_Delay(1000); // 舵机1: 180度位置（2.5ms） __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 250); // 舵机2: 45度位置（1.0ms） __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 100); HAL_Delay(1000); } } ``` #### 关键参数计算公式 $$ PulseWidth = \frac{TargetAngle}{180} \times 2000 + 500 \quad (us) $$ $$ CCR\_Value = \frac{PulseWidth}{1000000} \times TimerFrequency $$