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qt creator 接收ros topic

时间: 2025-04-25 20:34:39 浏览: 22

### 如何在 Qt Creator 中订阅和处理 ROS Topic 为了实现Qt应用程序能够接收来自ROS的话题，在`QNode`类中初始化时声明要订阅的话题名称，并设置回调函数来处理接收到的消息。下面是一个具体的例子，展示如何订阅名为`chatter`的标准字符串话题。 #### 修改 QNode 类头文件 qnode.h 增加私有成员变量用于存储订阅者对象以及对应的槽函数原型： ```cpp #ifndef QNODE_H #define QNODE_H #include <ros/ros.h> #include <std_msgs/String.h> class QNode : public QObject { Q_OBJECT public: explicit QNode(QObject* parent = nullptr); ~QNode(); private slots: void chatterCallback(const std_msgs::StringConstPtr& msg); private: ros::Subscriber sub_chatter; }; #endif // QNODE_H ``` #### 实现 QNode 构造函数与订阅逻辑 src/qnode.cpp 在构造器内部调用 `subscribe()` 方法完成订阅动作；同时关联信号到槽以便后续处理传入的数据包。 ```cpp #include "qnode.hpp" QNode::QNode(QObject* parent) : QObject(parent), ros::init(ros::MultiThreadedSpinner()), nh_("~") { sub_chatter = nh_.subscribe<std_msgs::String>("chatter", 10, &QNode::chatterCallback, this); } void QNode::chatterCallback(const std_msgs::StringConstPtr& msg){ qDebug()<<"Received message:"<<msg->data.c_str(); } ``` 上述代码片段展示了如何创建一个简单的ROS节点，该节点会监听由其他进程发布的标准字符串消息并将它们打印出来[^3]。当启动此应用后，每当有新的消息被发送至`/chatter`主题上时，都会触发相应的回调函数执行，从而可以在图形界面或其他地方进一步解析这些信息。

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