用c++写一段ros2订阅话题的代码
时间: 2024-04-16 12:28:55 浏览: 205
下面是一个简单的ROS2订阅话题的C++代码示例：
```cpp
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
void callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) {
RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "I heard: '%s'", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char *argv[]) {
rclcpp::init(argc, argv);
auto node = rclcpp::Node::make_shared("subscriber");
auto sub = node->create_subscription<std_msgs::msg::String>("topic", 10, callback);
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
```
这个程序中，我们使用ROS2中的rclcpp库来创建一个节点，并订阅了名为 "topic" 的话题。当接收到新的消息时，程序会调用回调函数callback()来处理消息。在这个例子中，我们只是简单地将消息打印到终端上。
如果你要运行这个程序，需要先确保已经安装了ROS2，并且已经创建了一个发布名为 "topic" 的话题的节点。
相关问题
用C++写一段ROS2代码，使其订阅一个话题的同时发布一个话题
下面是一个简单的ROS2节点代码，它可以订阅一个名为“input_topic”的话题，并将该话题的内容反转后发布到名为“output_topic”的话题上：
```cpp
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <std_msgs/msg/string.hpp>
using std::placeholders::_1;
class MyNode : public rclcpp::Node
{
public:
MyNode() : Node("my_node")
{
// 订阅 "input_topic" 话题，并设置回调函数
subscription_ = create_subscription<std_msgs::msg::String>(
"input_topic", 10, std::bind(&MyNode::callback, this, _1));
// 发布 "output_topic" 话题
publisher_ = create_publisher<std_msgs::msg::String>("output_topic", 10);
}
private:
void callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg)
{
// 反转字符串
std::string reversed = msg->data;
std::reverse(reversed.begin(), reversed.end());
// 发布反转后的消息到 "output_topic" 话题
auto output_msg = std_msgs::msg::String();
output_msg.data = reversed;
publisher_->publish(output_msg);
}
rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
};
int main(int argc, char **argv)
{
rclcpp::init(argc, argv);
auto node = std::make_shared<MyNode>();
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
```
需要注意的是，在使用这段代码之前，需要先安装ROS2并配置好相应的环境变量。可以参考ROS2的官方文档进行安装和配置。
用C++写一个ROS话题订阅者，使用spinOnce()调用回调函数
好的，这是一个技术问题，我可以帮您解答。以下是一个使用C语言编写的ROS话题订阅者示例代码：
```
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv){
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, callback);
ros::spin();
return 0;
}
```
在这个代码中，我们先包含了ROS的头文件和std_msgs/String消息类型的头文件。然后我们定义了一个回调函数callback，它会在收到消息时被调用。最后我们在主函数中订阅了一个叫做“chatter”的话题，并调用了ros::spin()函数，使节点处于循环中，不断接收消息。
使用spinOnce()调用回调函数的示例代码如下：
```
ros::Rate loop_rate(10);
while (ros::ok()){
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
```
这段代码将节点置于循环中，每秒钟循环10次，使用spinOnce()函数调用回调函数，以便及时接收消息。
希望这可以帮到您！
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总结而言，了解Ajax和Java的结合使用，不仅需要掌握两种技术的基本原理和使用方法，还要熟悉如何将它们整合到实际项目中，解决可能出现的技术挑战，从而构建功能强大且用户友好的Web应用。