zed 深度相机原理
时间: 2025-07-01 18:44:09 浏览: 8
### ZED深度相机工作原理
ZED深度相机采用立体视觉技术来获取环境的三维信息。通过两个同步全局快门摄像头捕捉场景图像,这两个摄像头具有固定的基线距离[^1]。
#### 图像采集与预处理
设备会同时拍摄同一场景的不同视角图片,并将这些原始数据传输给处理器进行初步校正和调整,确保两幅图像是完全对齐的状态以便后续计算使用。
#### 特征匹配与视差估计
接着算法会在一对经过矫正后的左右图像之间寻找对应关系——即找到同一个物理位置在两张照片中的投影点位移量(称为视差)。基于此差异可以推算出物体到摄像机的距离信息。
```python
import pyzed.sl as sl
# 初始化参数设置
init_params = sl.InitParameters()
init_params.camera_resolution = sl.RESOLUTION.HD720 # 设置分辨率
init_params.depth_mode = sl.DEPTH_MODE.PERFORMANCE # 性能模式下的深度测量
# 打开相机并启动深度引擎
zed_camera = sl.Camera()
status = zed_camera.open(init_params)
if status != sl.ERROR_CODE.SUCCESS:
print("Failed to open ZED Camera.")
else:
runtime_parameters = sl.RuntimeParameters()
while True:
if zed_camera.grab(runtime_parameters) == sl.ERROR_CODE.SUCCESS:
depth_image = sl.Mat()
point_cloud = sl.Mat()
zed_camera.retrieve_measure(depth_image, sl.Measure.DEPTH)
zed_camera.retrieve_measure(point_cloud, sl.Measure.XYZRGBA)
# 进一步处理depth_image 和 point_cloud...
```
该过程涉及到复杂的计算机视觉运算以及高效的硬件加速支持以实现实时性能表现。最终输出的结果通常包括彩色视频流、灰度形式表示的深度映射或者是完整的空间坐标系下各像素对应的XYZ值组成的点云模型等不同类型的有用信息。
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