moveit setup assistant
时间: 2023-04-13 08:01:13 浏览: 251
MoveIt设置助手是一个用于配置MoveIt的工具,它可以帮助用户快速设置机器人的运动规划和控制参数,从而实现机器人的自主运动。用户可以通过MoveIt设置助手来创建机器人的运动规划组、运动控制器、运动学模型等,并进行参数调整和测试。这个工具可以大大简化机器人运动规划和控制的配置过程,提高机器人的运动效率和精度。
相关问题
使用 MoveIt Setup Assistant时报错[moveit_setup_assistant-1] Warning: Ignoring XDG_SESSION_TYPE=wayland on Gnome. Use QT_QPA_PLATFORM=wayland to run on Wayland anyway. [moveit_setup_assistant-1] error: Undefined substitution argument name [moveit_setup_assistant-1] when processing file: /opt/ros/humble/share/ur_description/urdf/ur.urdf.xacro [moveit_setup_assistant-1] Error: Error document empty. [moveit_setup_assistant-1] at line 100 in ./urdf_parser/src/model.cpp [moveit_setup_assistant-1] Failed to parse robot description using: urdf_xml_parser/URDFXMLParser [moveit_setup_assistant-1] terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error' [moveit_setup_assistant-1] what(): URDF/COLLADA file is not a valid robot model.
<think>嗯,用户遇到了在使用MoveIt Setup Assistant加载URDF文件时出现的解析错误,具体是未定义的替换参数和空文档问题,还提到了ROS Humble的Wayland会话问题。我需要根据提供的引用资料和系统指令来生成解决方案和相关问题。
首先,根据系统指令,我需要确保所有行内数学表达式用$...$,独立公式用$$...$$,但这里可能用不上数学公式。然后需要用中文回答,结构清晰,分步骤解决,同时生成相关问题。
用户提供的引用中有几个关键点:引用1提到未正确source setup.bash会导致找不到包;引用2说明需要安装依赖的描述包;引用3和4提到了段错误和XML命名空间的问题,以及添加机器人名称。此外,用户的问题中还提到了未定义的替换参数,这可能与xacro变量未定义有关,以及Wayland会话的兼容性问题。
首先,应该检查URDF文件的正确性,尤其是xacro语法是否正确,是否有未定义的变量。然后确认是否source了工作空间,安装必要的依赖包。接下来,处理XML结构,比如添加robot name属性。如果问题依旧,可能需要检查ROS环境设置,或者尝试使用Xorg代替Wayland。最后,建议用户检查URDF文件的完整性,是否有空的标签或路径错误。
生成相关问题的时候,要围绕URDF解析错误、依赖安装、环境配置、xacro语法以及Wayland兼容性等方面提问。</think>### 解决MoveIt Setup Assistant解析URDF文件错误的方法
以下是分步骤解决方案:
1. **检查URDF/Xacro语法规范**
- 确保URDF文件中所有`xacro`宏参数已正确定义。例如:
```xml
<xacro:arg name="joint_limit_params" default=""/> <!-- 需确保参数在文件头部定义 -->
```
- 使用`xacro`命令手动解析文件验证:
```bash
xacro your_robot.urdf.xacro > output.urdf # 查看是否报错
```
- 若出现`undefined substitution argument`错误,需检查缺失的`xacro:arg`定义或未传递的参数值[^4]。
2. **处理XML文档结构完整性**
- 在URDF文件开头添加`robot`标签及名称属性:
```xml
<robot name="your_robot_name" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"> <!-- 必须包含name属性 -->
```
- 检查是否存在空标签(如`<link/>`)或未闭合的标签[^3]。
3. **验证ROS环境配置**
- 确认已正确source工作空间:
```bash
source install/setup.bash # 每次打开新终端必须执行[^1]
```
- 安装缺失的依赖描述包:
```bash
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-your_robot-description # 如franka-description[^2]
```
4. **解决Wayland会话兼容性问题**
- 临时切换为Xorg显示协议:
```bash
export GDK_BACKEND=x11 # 在启动MoveIt前设置
```
- 或永久修改显示管理器为Xorg(针对Ubuntu 22.04+)。
5. **检查模型文件路径**
- 确保`meshes/`目录路径在URDF中正确引用,避免相对路径错误:
```xml
<mesh filename="package://your_pkg/meshes/part.stl"/> <!-- 格式必须符合ROS路径规范 -->
```
###
们还投入大量精力使MoveIt更易于使用,从MoveIt Setup Assistant 2.0到使用Franka Emika Panda机器人的新教程。
### MoveIt 易用性改进
#### MoveIt Setup Assistant 2.0 的特性与优势
MoveIt Setup Assistant (MSA) 是用于简化机械臂功能包创建过程的重要工具。新版 MSA 提供了一系列增强的功能,使得配置更加直观便捷[^1]。
- **图形化界面优化**:新版本提供了更友好的用户交互体验,降低了初次使用者的学习曲线。
- **自动化程度提高**:能够自动检测并导入URDF文件,减少了手动设置的工作量。
- **支持更多硬件平台**:不仅限于特定品牌或型号的机器人,几乎可以适配任何具备标准接口定义的设备。
```bash
# 安装 moveit_setup_assistant 工具
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-moveit-setup-assistant
```
#### Franka Emika Panda 教程概览
针对 Franka Emika Panda 机器人的操作指南涵盖了从基础到高级的应用场景:
- **环境搭建**:确保已正确安装 ROS 和 MoveIt! 环境,并完成必要的依赖项更新[^4]。
```bash
# 更新 rosdep 数据库索引以及系统软件包列表
rosdep update && sudo apt-get update
# 执行全面升级以获取最新版组件
sudo apt-get dist-upgrade
```
- **启动 RVIZ 进行路径规划**:通过 `demo.launch` 文件可以在虚拟环境中测试运动学解算等功能。
```bash
roslaunch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial:=true
```
- **实际控制物理设备**:当准备就绪后,可以通过指定 IP 地址的方式连接至真实的 Panda 设备执行动作序列[^2]。
```bash
roslaunch panda_moveit_config panda_control_moveit_rviz.launch \
robot_ip:=<your_robot_ip> load_gripper:=true
```
- **初始化姿态设定**:为了保障安全,在每次实验前建议让机械臂回到预设的安全起始位姿[^3]。
```bash
roslaunch franka_control franka_control.launch robot_ip:=<your_robot_ip>
roslaunch panda_moveit_config panda_moveit.launch
roslaunch panda_moveit_config demo_real.launch
```
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