``` #include <stdio.h> #include <sys/types.h> /* See NOTES */ #include <sys/socket.h> #include <stdlib.h> #include <json/json.h> #include <pthread.h> #include <string.h> #include <sys/socket.h> #include <netinet/in.h> #include <arpa/inet.h> #include "video.h" #include "motor.h" int main() { int sockfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0); if (-1 == sockfd) { perror("socket"); exit(1); } struct sockaddr_in ali_addr; memset(&ali_addr, 0, sizeof(ali_addr)); ali_addr.sin_family = AF_INET; ali_addr.sin_port = htons(ALI_PORT); ali_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr(ALI_ADDR); //connect ali server if (connect(sockfd, (struct sockaddr *)&ali_addr, sizeof(ali_addr)) < 0) { perror("connect ali server failure"); exit(1); } //create json object struct json_object *obj = (struct json_object *)json_object_new_object(); json_object_object_add(obj, "cmd", json_object_new_string("info")); json_object_object_add(obj, "deviceid", json_object_new_string("0001")); const char *s = (const char *)json_object_to_json_string(obj); if (send(sockfd, s, strlen(s), 0) < 0) { perror("send to ali failure"); exit(1); } //recv server port info char buf[256] = {0}; if (recv(sockfd, buf, sizeof(buf), 0) < 0) { perror("recv from server failure"); exit(1); } struct json_object *json = json_tokener_parse(buf); struct json_object *cmd, *port; int server_udp_port; cmd = json_object_object_get(json, "cmd"); port = json_object_object_get(json, "port"); if (!strcmp((const char *)json_object_get_string(cmd), "port_info")) { server_udp_port = json_object_get_int(port); } else { printf("recv from server error\n"); } //start new thread, send video data to ali server pthread_t tid; pthread_create(&tid, NULL, send_video_data, &server_udp_port); while (1) { memset(buf, 0, sizeof(buf)); if (recv(sockfd, buf, sizeof(buf), 0) < 0) { perror("recv failure"); } json = json_tokener_parse(buf); struct json_object *cmd, *action; cmd = json_object_object_get(json, "cmd"); action = json_object_object_get(json, "action"); if (!strcmp((const char *)json_object_get_string(cmd), "control")) { const char *act = json_object_get_string(action); if (!strcmp(act, "left")) //left { motor_turn_left(); } else if (!strcmp(act, "right")) { motor_turn_right(); } else if (!strcmp(act, "up")) { motor_turn_up(); } else if (!strcmp(act, "down")) { motor_turn_down(); } } } return 0; }```注释代码

<think>好的，我现在需要给用户提供的C语言代码添加注释。首先，我会通读整个代码，理解它的结构和功能。这段代码看起来是一个客户端程序，连接到阿里服务器，发送信息，接收端口信息，然后启动线程发送视频数据，并持续接收控制命令来控制电机。 接下来，我需要逐行分析代码，确定每个部分的作用。首先，main函数开始创建了一个socket文件描述符，使用AF_INET和SOCK_STREAM，这应该是TCP套接字。如果创建失败，会输出错误信息并退出。这里可能需要注释说明socket的创建及其参数。 然后是设置ali_addr结构体，这里使用了memset清零，设置地址族、端口和IP地址。ALI_PORT和ALI_ADDR可能是宏定义，需要指出。connect函数尝试连接到服务器，如果失败则报错。 接下来是创建JSON对象，添加"cmd"和"deviceid"字段，转换成字符串后通过send发送。这里可能需要解释json库的使用，比如使用的可能是libjson-c库。 接收服务器返回的端口信息，解析JSON得到UDP端口号，并启动线程send_video_data，传入端口号。这里需要说明新线程的作用是发送视频数据，可能通过UDP协议。 主循环中持续接收控制命令，解析JSON中的cmd和action，根据不同的动作调用相应的电机控制函数。这部分需要注释每个条件判断对应的动作。 在注释过程中，要确保技术术语正确，比如指出socket的类型、结构体的作用、JSON处理函数的功能，以及多线程的使用。同时，要注意代码中的错误处理，比如perror和exit的使用。 可能需要注意的地方：json_object_object_add和json_tokener_parse等函数属于哪个库，是否需要说明。另外，motor_turn_left等函数可能来自引入的头文件motor.h，视频相关函数来自video.h，这些头文件的作用也需要提及。 最后，总结整个代码的工作流程：连接到服务器，交换信息，启动视频传输线程，处理控制命令。确保注释覆盖主要步骤，帮助读者理解代码结构和功能。</think>以下是对该代码的逐段注释及功能说明： $$ \text{代码功能概要} \begin{cases} 1. 创建TCP客户端连接阿里云服务器 \\ 2. 发送设备信息并接收视频传输端口 \\ 3. 创建线程发送视频流数据 \\ 4. 主循环接收控制指令操作电机 \end{cases} $$ ```c #include <stdio.h> // 标准输入输出 #include <sys/types.h> // 系统数据类型定义 #include <sys/socket.h> // 套接字编程接口 #include <stdlib.h> // 标准库函数 #include <json/json.h> // JSON解析库（libjson-c） #include <pthread.h> // POSIX线程库 #include <string.h> // 字符串处理 #include <netinet/in.h> // 网络地址结构体定义 #include <arpa/inet.h> // IP地址转换函数 #include "video.h" // 自定义视频处理头文件 #include "motor.h" // 自定义电机控制头文件 int main() { // 创建TCP套接字 // AF_INET=IPv4, SOCK_STREAM=TCP int sockfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0); if (-1 == sockfd) { perror("socket"); exit(1); } // 配置服务器地址结构 struct sockaddr_in ali_addr; memset(&ali_addr, 0, sizeof(ali_addr)); ali_addr.sin_family = AF_INET; // IPv4地址族 ali_addr.sin_port = htons(ALI_PORT); // 端口号（宏定义） ali_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr(ALI_ADDR); // IP地址（宏定义） // 连接阿里云服务器 if (connect(sockfd, (struct sockaddr *)&ali_addr, sizeof(ali_addr)) < 0) { perror("connect ali server failure"); exit(1); } /* 创建JSON对象并发送设备信息 */ struct json_object *obj = json_object_new_object(); // 创建根对象 // 添加字段：指令类型为设备信息 json_object_object_add(obj, "cmd", json_object_new_string("info")); // 添加设备ID字段 json_object_object_add(obj, "deviceid", json_object_new_string("0001")); const char *s = json_object_to_json_string(obj); // 序列化为JSON字符串 // 发送设备信息到服务器 if (send(sockfd, s, strlen(s), 0) < 0) { perror("send to ali failure"); exit(1); } /* 接收服务器返回的UDP端口信息 */ char buf[256] = {0}; if (recv(sockfd, buf, sizeof(buf), 0) < 0) { perror("recv from server failure"); exit(1); } // 解析JSON响应 struct json_object *json = json_tokener_parse(buf); // 解析JSON字符串 struct json_object *cmd, *port; int server_udp_port; // 获取字段值 cmd = json_object_object_get(json, "cmd"); port = json_object_object_get(json, "port"); // 验证指令类型并获取UDP端口号 if (!strcmp(json_object_get_string(cmd), "port_info")) { server_udp_port = json_object_get_int(port); } else { printf("recv from server error\n"); } /* 创建视频传输线程 */ pthread_t tid; // 启动线程发送视频数据（使用UDP端口） pthread_create(&tid, NULL, send_video_data, &server_udp_port); /* 主循环接收控制指令 */ while (1) { memset(buf, 0, sizeof(buf)); if (recv(sockfd, buf, sizeof(buf), 0) < 0) { perror("recv failure"); } // 解析控制指令 json = json_tokener_parse(buf); struct json_object *cmd, *action; cmd = json_object_object_get(json, "cmd"); action = json_object_object_get(json, "action"); // 执行对应电机动作 if (!strcmp(json_object_get_string(cmd), "control")) { const char *act = json_object_get_string(action); if (!strcmp(act, "left")) { // 左转 motor_turn_left(); } else if (!strcmp(act, "right")) { // 右转 motor_turn_right(); } else if (!strcmp(act, "up")) { // 上转 motor_turn_up(); } else if (!strcmp(act, "down")) { // 下转 motor_turn_down(); } } } return 0; } ``` $$ \text{代码执行流程图} \begin{array}{|c|c|} \hline \text{阶段} & \text{操作} \\ \hline 初始化 & 创建TCP套接字 → 连接服务器 \\ \hline 注册设备 & 发送JSON设备信息 → 接收UDP端口 \\ \hline 视频传输 & 创建线程发送视频流数据 \\ \hline 控制循环 & 持续接收JSON指令 → 控制电机动作 \\ \hline \end{array} $$ 主要特点： 1. 使用TCP进行控制信令传输，UDP进行视频流传输（通过`send_video_data`线程实现） 2. 采用JSON格式进行数据交换，提高可扩展性 3. 多线程设计分离视频传输和指令处理 4. 硬件控制通过`motor.h`接口实现平台无关性