ROS2 std::chrono::millisecond
时间: 2024-12-02 11:20:11 浏览: 101
ROS2 (Robot Operating System version 2) 是一种开源的机器人操作系统,它基于DDS (Data Distribution Service) 实现了高性能、可靠的消息传递。std::chrono::millisecond是C++标准库的一部分,用于处理时间戳,特别是毫秒级的时间单位。
在ROS2中,`std::chrono::milliseconds`是一个时间间隔类型的别名,代表的是以毫秒(ms)为单位的时间量。你可以创建这个类型的对象来表示一段持续时间,例如用来测量函数执行时间、网络延迟等。ROS2的很多API都接受或返回这样的时间间隔对象,以便进行精确的时间管理。
使用示例:
```cpp
#include <chrono>
#include <rclcpp/time.hpp>
auto start_time = rclcpp::Time::now(); // 获取当前时间
// ... 进行一些操作
auto end_time = rclcpp::Time::now();
auto elapsed_time_ms = std::chrono::duration_cast<std::chrono::milliseconds>(end_time - start_time).count();
```
相关问题
ros2 std::shared_future::wait_for()超时
在ROS 2(Robot Operating System version 2)中,`std::shared_future::wait_for()`函数是一个用于等待共享未来结果完成的方法。它接受一个持续时间参数,例如`std::chrono::duration`类型的值,用于设置等待的最大时间。如果在未来指定的时间内,共享未来的结果变得可用,该函数将返回`true`;否则,如果超过了设定的超时时间或者发生异常,函数将返回`false`。
如果`wait_for()`调用的超时时间内未来的结果仍未到达,那么函数会立即返回并不会阻塞线程。这允许你的程序继续执行其他任务,而不是无限期地等待。需要注意的是,这个操作是非阻塞的,因此不会导致整个系统挂起。
举个例子:
```cpp
auto future = someAsyncFunction(); // 获取一个共享未来对象
std::chrono::seconds timeout(5); // 设置5秒超时
if (future.wait_for(timeout) == std::future_status::ready) {
// 任务完成,可以获取结果了
auto result = future.get();
} else {
// 超时或出错,处理异常或取消操作
handleTimeoutOrError();
}
```
int main(int argc, char** argv) { std::string logs_path = "/home/sage/logs/"; std::string folder1_name = logs_path + get_current_time_M_10(); create_folder(folder1_name); ros::init(argc, argv, "log_fetch"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/rosout", 1000, callback); //ros::Timer timer1 = nh.createTimer(ros::Duration(600), new_folder_callback); //std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); //ros::spin(); bool s=true; while(s){ auto now1 = std::chrono::system_clock::now(); std::time_t now_c1 = std::chrono::system_clock::to_time_t(now1); std::tm parts1 = *std::localtime(&now_c1); if (parts1.tm_min % 10 == 0) { std::string folder_name = logs_path + get_current_time(); create_folder(folder_name); s=false; } } ros::Timer timer1 = nh.createTimer(ros::Duration(600), new_folder_callback); ros::spin(); return 0; }如何修改代码能使程序不发生阻塞
可以将程序中的循环改为使用定时器来触发创建文件夹的操作,这样就不会发生阻塞。具体做法是:注释掉 while 循环部分,取消注释定时器相关的代码,并修改定时器回调函数 new_folder_callback(),使其创建文件夹的操作与原来的 while 循环中的代码一致。修改后的代码如下:
```c++
int main(int argc, char** argv) {
std::string logs_path = "/home/sage/logs/";
std::string folder1_name = logs_path + get_current_time_M_10();
create_folder(folder1_name);
ros::init(argc, argv, "log_fetch");
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/rosout", 1000, callback);
ros::Timer timer1 = nh.createTimer(ros::Duration(600), new_folder_callback);
ros::spin();
return 0;
}
void new_folder_callback(const ros::TimerEvent&){
std::string folder_name = logs_path + get_current_time();
create_folder(folder_name);
}
```
其中,new_folder_callback() 函数是定时器回调函数,在代码中使用 ros::Timer 创建了一个定时器,每隔 600 秒就会触发一次 new_folder_callback() 函数。这样,定时器将会代替原来的 while 循环,不会发生阻塞。
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