ubuntu下载matlab\ROS\Gazebo

### MATLAB、ROS 和 Gazebo 的安装 #### 一、MATLAB 安装 对于希望在基于 WSL 的 Ubuntu 上运行 MATLAB，由于官方并不支持直接于 WSL 中启动图形界面程序，因此推荐通过如下方式之一来部署： - **本地双系统安装**：即在同一台计算机上并存 Windows 和 Linux 操作系统的方案，在此情况下可以选择独立安装一份适用于 Linux 版本的 MATLAB。 - **远程服务器访问**：利用学校或公司提供的高性能计算资源池中的 Linux 节点执行命令行模式下的脚本编写与调试工作；或是租赁云服务商所提供的虚拟机实例作为临时开发环境[^1]。 然而，若坚持要在当前环境下尝试，则可以考虑借助 X Server 工具实现在 Windows 下显示来自 WSL 应用绘制的画面窗口。这通常涉及到额外配置步骤以及可能遇到兼容性和性能方面的问题。 #### 二、ROS 安装 针对 ROS 的安装流程相对较为成熟稳定，具体操作指南可参照以下说明： ##### 准备阶段 更新软件包索引并设置密钥： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 再次刷新仓库列表以便获取最新的元数据信息： ```bash sudo apt-get update ``` ##### 正式安装过程 选择合适的版本进行全局安装（此处以 Noetic 为例），也可以仅安装特定组件满足个性化需求： ```bash sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 初始化 `rosdep` 并完成依赖项同步： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 设定环境变量自动加载机制： ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 验证是否成功激活 ROS 环境： ```bash rosversion - ``` 以上指令均来源于标准文档指引[^2]。 #### 三、Gazebo 安装 当完成了上述准备工作之后，继续按照既定计划推进 Gazebo 的集成事宜就变得简单许多了。鉴于 ROS 自带集成了较新版本的 Gazebo 模拟器，一般无需单独处理这部分内容除非有特殊定制化要求。不过为了确保一切正常运作，还是建议执行下列检查措施： 确认已正确引入 OSRF 基础设施团队维护的 APT 存储库地址： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' wget https://raw.githubusercontent.com/OSGeo/osgeo-live/master/conf/gpgkeys/d94aacba.asc sudo apt-key add d94aacba.asc ``` 随后依照惯例先做一次全面的数据同步动作再着手实施后续环节： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install gazebo11 ``` 最后一步就是测试能否顺利打开模拟场景文件(.world)，以此判断整个链条是否搭建完好无损。