stm32智能寻迹小车HAL库

### STM32智能寻迹小车HAL库使用教程 #### 1. 红外传感器初始化 红外传感器用于检测地面颜色的变化，通常通过GPIO口读取信号。在HAL库中，可以通过配置`MX_GPIO_Init()`函数来设置相应的引脚模式。 ```c void MX_GPIO_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; /* 配置红外传感器输入引脚 */ __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); // 假设红外传感器连接到PA0 GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT; // 设置为输入模式 GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; // 不启用上拉/下拉电阻 HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); } ``` 上述代码实现了红外传感器的硬件初始化[^1]。 #### 2. 轨迹跟踪逻辑实现 轨迹跟踪的核心在于实时获取红外传感器的状态并据此调整电机的速度方向。以下是`Tracking()`函数的一个简单实现： ```c #include "track.h" #define TRACK_LEFT (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0)) // 左侧红外传感器状态 #define TRACK_RIGHT (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_7)) // 右侧红外传感器状态 void Tracking(void) { uint8_t leftSensor = TRACK_LEFT; // 获取左侧传感器状态 uint8_t rightSensor = TRACK_RIGHT; // 获取右侧传感器状态 if (!leftSensor && !rightSensor) { MoveForward(); // 当两侧均未检测到黑线时前进 } else if (!leftSensor && rightSensor) { TurnLeft(); // 当仅右侧检测到黑线时左转 } else if (leftSensor && !rightSensor) { TurnRight(); // 当仅左侧检测到黑线时右转 } else { Stop(); // 当两侧均检测到黑线时停止 } } // 定义运动控制函数（需自行实现） void MoveForward() {} void TurnLeft() {} void TurnRight() {} void Stop() {} ``` 此部分展示了如何利用红外传感器数据完成基本的小车动作控制。 #### 3. 主程序结构设计 主程序应循环调用轨迹跟踪功能模块，并处理其他必要的任务。 ```c int main(void) { HAL_Init(); SystemClock_Config(); MX_GPIO_Init(); // 初始化GPIO Motor_Init(); // 初始化电机驱动器（假设已定义） while (1) { Tracking(); // 实时执行轨迹跟踪算法 HAL_Delay(10); // 添加适当延时以降低CPU负载 } } ``` 以上为主程序框架的设计思路。 --- ###