CONFIG_SERIAL_8250_EXTENDED 配置作用

时间: 2025-06-11 20:59:18 浏览: 21
<think>好的,我现在需要回答用户关于Linux内核配置选项CONFIG_SERIAL_8250_EXTENDED的作用的问题。首先,我需要明确这个配置项的具体功能,以及它在内核中的位置和影响。 用户之前询问了串口配置的代码,现在转向内核配置,可能是在进行更底层的开发或调试。因此,我需要详细解释这个配置选项的作用,可能涉及到的相关功能,以及用户启用或禁用它的原因。 首先,我应该回忆一下Linux内核中8250串口驱动的相关知识。8250系列UART是常见的串口控制器,特别是在x86架构中。CONFIG_SERIAL_8250_EXTENDED这个配置选项通常用于扩展标准8250驱动功能,支持更多高级特性。但具体的扩展内容可能包括哪些呢? 接下来,我需要查阅相关资料或已有的知识,确认这个配置项的具体作用。根据以往的经验,这个选项可能启用对更多串口功能的支持,例如支持更多的端口、更高的波特率、自动配置、共享中断等。还可能包括对某些特定硬件变体的支持,比如16C950或TI的某些芯片。 另外,用户可能想知道启用这个配置后会对系统产生什么影响,比如是否需要更多的内核资源,或者是否会影响兼容性。因此,在回答中应该涵盖这些方面,同时给出实际应用中的例子,帮助用户理解何时需要启用这个选项。 还需要注意用户的技术水平。他们可能已经具备一定的内核配置经验,但可能需要明确的指导,比如在编译内核时如何选择这个选项,或者它在menuconfig中的位置。同时,用户可能需要知道依赖关系,比如是否依赖其他配置选项。 此外,用户可能会遇到的问题,比如启用后出现冲突或驱动不工作,应该简要提及可能的解决方法或注意事项。例如,某些硬件可能不需要这个扩展功能,启用后反而导致问题,因此需要根据具体硬件来决定。 总结起来,回答的结构应该包括: 1. CONFIG_SERIAL_8250_EXTENDED的基本定义和作用。 2. 开启该配置后支持的具体功能。 3. 实际应用场景和示例。 4. 配置方法和依赖项。 5. 注意事项和常见问题。 在组织这些内容时,需要使用清晰的中文,分点说明,确保用户能够逐步理解。同时,可能需要使用技术术语,但需适当解释,避免过于晦涩。最后,检查是否有遗漏的重要信息,比如相关配置选项或内核版本的变化,确保答案的准确性和全面性。</think>--- ### **`CONFIG_SERIAL_8250_EXTENDED` 的作用** `CONFIG_SERIAL_8250_EXTENDED` 是 Linux 内核中针对 **8250/16550 系列 UART 驱动** 的一个编译选项,用于启用对标准串口功能的扩展支持。该选项允许内核支持更多高级特性,例如更大的波特率范围、增强的硬件兼容性以及特殊功能配置,适用于需要非标准串口行为或特殊硬件的场景。 --- ### **主要功能** 启用此选项后,内核将扩展以下功能: 1. **自定义波特率支持** - 允许通过 `termios2` 结构体或 `ioctl` 设置非标准波特率(如 250000、3M 等)。 - 依赖底层硬件(如某些 UART 芯片)的支持。 2. **多端口共享与自动探测** - 支持多串口芯片共享同一中断线(例如 PCI 串口扩展卡)。 - 自动检测串口设备的扩展配置(如 4 端口或 8 端口串口卡)。 3. **增强的硬件兼容性** - 支持特定厂商的 UART 变种(如 `ST16650`、`TI16750`、`XScale` 等),提供更优的 FIFO 缓冲或流量控制功能。 4. **特殊工作模式** - 支持 `RS-485` 半双工模式(需要硬件支持)。 - 启用自动 RTS/CTS 硬件流控的精细控制。 5. **调试与性能优化** - 提供更详细的串口状态报告(如 FIFO 使用情况)。 - 减少中断延迟,优化高波特率下的数据传输效率。 --- ### **典型应用场景** 1. **工业设备通信** 需要非标准波特率(如 250000、500000)与 PLC 或传感器通信时,需启用此选项。 2. **嵌入式开发** 使用定制 UART 硬件(如基于 ARM/XScale 的 SoC)时,扩展驱动以匹配硬件特性。 3. **多串口扩展卡** 驱动 PCI/PCIe 多端口串口卡(如 MOXA 卡)时,需依赖此功能实现多端口管理。 4. **RS-485 总线控制** 通过 `ioctl` 控制 RTS 信号方向,实现半双工 RS-485 通信。 --- ### **配置方法** 在内核编译时,通过 `make menuconfig` 启用此选项: ```bash Device Drivers ---> Character devices ---> Serial drivers ---> [*] 8250/16550 and compatible serial support [*] Extended 8250/16550 serial driver options (CONFIG_SERIAL_8250_EXTENDED) ``` 启用后,还需根据硬件需求选择子选项: - `CONFIG_SERIAL_8250_SHARE_IRQ`(共享中断) - `CONFIG_SERIAL_8250_RSA`(支持 RSA 波特率生成器) - `CONFIG_SERIAL_8250_DW`(DesignWare APB UART 支持) --- ### **代码示例(RS-485 模式配置)** 若硬件支持 RS-485,可通过 `ioctl` 启用半双工模式: ```c #include <linux/serial.h> struct serial_rs485 rs485_conf = { .flags = SER_RS485_ENABLED | SER_RS485_RTS_ON_SEND, .delay_rts_before_send = 0, }; int fd = open("/dev/ttyS0", O_RDWR); ioctl(fd, TIOCSRS485, &rs485_conf); // 应用 RS-485 配置 ``` --- ### **注意事项** 1. **硬件依赖性** 部分扩展功能需要 UART 芯片支持(例如 FIFO 深度或波特率生成器)。若硬件不支持,配置可能无效。 2. **内核版本差异** 不同内核版本中该选项的子功能可能有所调整,需参考对应版本的文档(如 `Documentation/serial/8250.txt`)。 3. **性能影响** 启用扩展功能可能略微增加内核驱动复杂度,但对现代 CPU 影响可忽略。 --- ### **常见问题** - **Q:启用后为何无法设置自定义波特率?** **A**:需同时确认硬件是否支持该波特率,并检查内核日志(`dmesg`)中是否有驱动加载错误。 - **Q:RS-485 模式配置失败的可能原因?** **A**:硬件可能缺少 RS-485 收发器,或驱动未正确实现 `TIOCSRS485` 的 `ioctl` 处理。 通过合理配置 `CONFIG_SERIAL_8250_EXTENDED`,可以显著提升 Linux 系统对复杂串口应用场景的适应能力。
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ros2中晃动imu,但是我的机器人模型不跟着晃动,而且里程计一开,里程计跑走,但是imu和机器人模型还在原地,以下是我的各个文件代码,情分析一下为什么:wheeltec_robot.cpp文件代码为: #include "turn_on_wheeltec_robot/wheeltec_robot.h" #include "turn_on_wheeltec_robot/Quaternion_Solution.h" #include "wheeltec_robot_msg/msg/data.hpp" sensor_msgs::msg::Imu Mpu6050;//Instantiate an IMU object //实例化IMU对象 using std::placeholders::_1; using namespace std; rclcpp::Node::SharedPtr node_handle = nullptr; //自动回充使用相关变量 bool check_AutoCharge_data = false; bool charge_set_state = false; /************************************** Date: January 28, 2021 Function: The main function, ROS initialization, creates the Robot_control object through the Turn_on_robot class and automatically calls the constructor initialization 功能: 主函数,ROS初始化,通过turn_on_robot类创建Robot_control对象并自动调用构造函数初始化 ***************************************/ int main(int argc, char** argv) { rclcpp::init(argc, argv); //ROS initializes and sets the node name //ROS初始化 并设置节点名称 turn_on_robot Robot_Control;//Instantiate an object //实例化一个对象 Robot_Control.Control();//Loop through data collection and publish the topic //循环执行数据采集和发布话题等操作 return 0; } /************************************** Date: January 28, 2021 Function: Data conversion function 功能: 数据转换函数 ***************************************/ short turn_on_robot::IMU_Trans(uint8_t Data_High,uint8_t Data_Low) { short transition_16; transition_16 = 0; transition_16 |= Data_High<<8; transition_16 |= Data_Low; return transition_16; } float turn_on_robot::Odom_Trans(uint8_t Data_High,uint8_t Data_Low) { float data_return; short transition_16; transition_16 = 0; transition_16 |= Data_High<<8; //Get the high 8 bits of data //获取数据的高8位 transition_16 |= Data_Low; //Get the lowest 8 bits of data //获取数据的低8位 data_return = (transition_16 / 1000)+(transition_16 % 1000)*0.001; // The speed unit is changed from mm/s to m/s //速度单位从mm/s转换为m/s return data_return; } /************************************** Date: January 28, 2021 Function: The speed topic subscription Callback function, according to the subscribed instructions through the serial port command control of the lower computer 功能: 速度话题订阅回调函数Callback,根据订阅的指令通过串口发指令控制下位机 ***************************************/ void turn_on_robot::Cmd_Vel_Callback(const geometry_msgs::msg::Twist::SharedPtr twist_aux) { short transition; //intermediate variable //中间变量 Send_Data.tx[0]= 0x06; //frame head 0x7B //帧头0X7B //Send_Data.tx[1] = AutoRecharge; //set aside //预留位 Send_Data.tx[1] = FRAME_HEADER; Send_Data.tx[2] = 0; //set aside //预留位 //The target velocity of the X-axis of the robot //机器人x轴的目标线速度 transition=0; transition = twist_aux->linear.x*1000; //将浮点数放大一千倍,简化传输 (mm/s) Send_Data.tx[4] = transition; //取数据的低8位 Send_Data.tx[3] = transition>>8; //取数据的高8位 //The target velocity of the Y-axis of the robot //机器人y轴的目标线速度 transition=0; transition = twist_aux->linear.y*1000; Send_Data.tx[6] = transition; Send_Data.tx[5] = transition>>8; //The target angular velocity of the robot's Z axis //机器人z轴的目标角速度 transition=0; transition = twist_aux->angular.z*1000; //(1000*rad/s) Send_Data.tx[8] = transition; Send_Data.tx[7] = transition>>8; Send_Data.tx[9]=Check_Sum(9,SEND_DATA_CHECK); //For the BCC check bits, see the Check_Sum function //BCC校验位,规则参见Check_Sum函数 Send_Data.tx[10]=0x0d; //frame tail 0x7D //帧尾0X7D Send_Data.tx[11]=0x0a; try { Stm32_Serial.write(Send_Data.tx,sizeof (Send_Data.tx)); //Sends data to the downloader via serial port //通过串口向下位机发送数据 } catch (serial::IOException& e) { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(),("Unable to send data through serial port")); //If sending data fails, an error message is printed //如果发送数据失败,打印错误信息 } } /************************************** Date: January 28, 2021 Function: Publish the IMU data topic 功能: 发布IMU数据话题 ***************************************/ void turn_on_robot::Publish_ImuSensor() { sensor_msgs::msg::Imu Imu_Data_Pub; //Instantiate IMU topic data //实例化IMU话题数据 Imu_Data_Pub.header.stamp = rclcpp::Node::now(); Imu_Data_Pub.header.frame_id = gyro_frame_id; //IMU corresponds to TF coordinates, which is required to use the robot_pose_ekf feature pack //IMU对应TF坐标,使用robot_pose_ekf功能包需要设置此项 Imu_Data_Pub.orientation.x = Mpu6050.orientation.x; //A quaternion represents a three-axis attitude //四元数表达三轴姿态 Imu_Data_Pub.orientation.y = Mpu6050.orientation.y; Imu_Data_Pub.orientation.z = Mpu6050.orientation.z; Imu_Data_Pub.orientation.w = Mpu6050.orientation.w; Imu_Data_Pub.orientation_covariance[0] = 1e6; //Three-axis attitude covariance matrix //三轴姿态协方差矩阵 Imu_Data_Pub.orientation_covariance[4] = 1e6; Imu_Data_Pub.orientation_covariance[8] = 1e-6; Imu_Data_Pub.angular_velocity.x = Mpu6050.angular_velocity.x; //Triaxial angular velocity //三轴角速度 Imu_Data_Pub.angular_velocity.y = Mpu6050.angular_velocity.y; Imu_Data_Pub.angular_velocity.z = Mpu6050.angular_velocity.z; Imu_Data_Pub.angular_velocity_covariance[0] = 1e6; //Triaxial angular velocity covariance matrix //三轴角速度协方差矩阵 Imu_Data_Pub.angular_velocity_covariance[4] = 1e6; Imu_Data_Pub.angular_velocity_covariance[8] = 1e-6; Imu_Data_Pub.linear_acceleration.x = Mpu6050.linear_acceleration.x; //Triaxial acceleration //三轴线性加速度 Imu_Data_Pub.linear_acceleration.y = Mpu6050.linear_acceleration.y; Imu_Data_Pub.linear_acceleration.z = Mpu6050.linear_acceleration.z; imu_publisher->publish(Imu_Data_Pub); //Pub IMU topic //发布IMU话题 } /************************************** Date: January 28, 2021 Function: Publish the odometer topic, Contains position, attitude, triaxial velocity, angular velocity about triaxial, TF parent-child coordinates, and covariance matrix 功能: 发布里程计话题,包含位置、姿态、三轴速度、绕三轴角速度、TF父子坐标、协方差矩阵 ***************************************/ void turn_on_robot::Publish_Odom() { //Convert the Z-axis rotation Angle into a quaternion for expression //把Z轴转角转换为四元数进行表达 tf2::Quaternion q; q.setRPY(0,0,Mpu6050_Data.imu_yaw); geometry_msgs::msg::Quaternion odom_quat=tf2::toMsg(q); nav_msgs::msg::Odometry odom; //Instance the odometer topic data //实例化里程计话题数据 odom.header.stamp = rclcpp::Node::now(); ; odom.header.frame_id = odom_frame_id; // Odometer TF parent coordinates //里程计TF父坐标 odom.pose.pose.position.x = Robot_Pos.X; //Position //位置 odom.pose.pose.position.y = Robot_Pos.Y; //odom.pose.pose.position.z = Robot_Pos.Z; odom.pose.pose.orientation = odom_quat; //Posture, Quaternion converted by Z-axis rotation //姿态,通过Z轴转角转换的四元数 odom.child_frame_id = robot_frame_id; // Odometer TF subcoordinates //里程计TF子坐标 odom.twist.twist.linear.x = Robot_Vel.X; //Speed in the X direction //X方向速度 //odom.twist.twist.linear.y = Robot_Vel.Y; //Speed in the Y direction //Y方向速度 odom.twist.twist.angular.z = Mpu6050.angular_velocity.z; //Angular velocity around the Z axis //绕Z轴角速度 //There are two types of this matrix, which are used when the robot is at rest and when it is moving.Extended Kalman Filtering officially provides 2 matrices for the robot_pose_ekf feature pack //这个矩阵有两种,分别在机器人静止和运动的时候使用。扩展卡尔曼滤波官方提供的2个矩阵,用于robot_pose_ekf功能包 //if(Robot_Vel.X== 0&&Robot_Vel.Y== 0&&Robot_Vel.Z== 0) if(Robot_Vel.X== 0) //If the velocity is zero, it means that the error of the encoder will be relatively small, and the data of the encoder will be considered more reliable //如果velocity是零,说明编码器的误差会比较小,认为编码器数据更可靠 memcpy(&odom.pose.covariance, odom_pose_covariance2, sizeof(odom_pose_covariance2)), memcpy(&odom.twist.covariance, odom_twist_covariance2, sizeof(odom_twist_covariance2)); else //If the velocity of the trolley is non-zero, considering the sliding error that may be brought by the encoder in motion, the data of IMU is considered to be more reliable //如果小车velocity非零,考虑到运动中编码器可能带来的滑动误差,认为imu的数据更可靠 memcpy(&odom.pose.covariance, odom_pose_covariance, sizeof(odom_pose_covariance)), memcpy(&odom.twist.covariance, odom_twist_covariance, sizeof(odom_twist_covariance)); odom_publisher->publish(odom); //Pub odometer topic //发布里程计话题 } /************************************** Date: January 28, 2021 Function: Publish voltage-related information 功能: 发布电压相关信息 ***************************************/ void turn_on_robot::Publish_Voltage() { std_msgs::msg::Float32 voltage_msgs; //Define the data type of the power supply voltage publishing topic //定义电源电压发布话题的数据类型 static float Count_Voltage_Pub=0; if(Count_Voltage_Pub++>10) { Count_Voltage_Pub=0; voltage_msgs.data = Power_voltage; //The power supply voltage is obtained //电源供电的电压获取 voltage_publisher->publish(voltage_msgs); //Post the power supply voltage topic unit: V, volt //发布电源电压话题单位:V、伏特 } } ////////// 回充发布与回调 //////// /************************************** Date: January 17, 2022 Function: Pub the topic whether the robot finds the infrared signal (charging station) 功能: 发布机器人是否寻找到红外信号(充电桩)的话题 ***************************************/ void turn_on_robot::Publish_RED() { std_msgs::msg::UInt8 msg; msg.data=Red; RED_publisher->publish(msg); } /************************************** Date: January 14, 2022 Function: Publish a topic about whether the robot is charging 功能: 发布机器人是否在充电的话题 ***************************************/ void turn_on_robot::Publish_Charging() { static bool last_charging; std_msgs::msg::Bool msg; msg.data=Charging; Charging_publisher->publish(msg); if(last_charging==false && Charging==true)cout<<GREEN<<"Robot is charging."<<endl<<RESET; if(last_charging==true && Charging==false)cout<<RED <<"Robot charging has disconnected."<<endl<<RESET; last_charging=Charging; } /************************************** Date: January 28, 2021 Function: Publish charging current information 功能: 发布充电电流信息 ***************************************/ void turn_on_robot::Publish_ChargingCurrent() { std_msgs::msg::Float32 msg; msg.data=Charging_Current; Charging_current_publisher->publish(msg); } /************************************** Date: March 1, 2022 Function: Infrared connection speed topic subscription Callback function, according to the subscription command through the serial port to set the infrared connection speed 功能: 红外对接速度话题订阅回调函数Callback,根据订阅的指令通过串口发指令设置红外对接速度 ***************************************/ void turn_on_robot::Red_Vel_Callback(const geometry_msgs::msg::Twist::SharedPtr twist_aux) { short transition; //intermediate variable //中间变量 Send_Data.tx[0]=FRAME_HEADER; //frame head 0x7B //帧头0X7B Send_Data.tx[1] = 3; //Infrared docking speed setting flag bit = 3 //红外对接速度设置标志位=3 Send_Data.tx[2] = 0; //set aside //预留位 //The target velocity of the X-axis of the robot //机器人x轴的目标线速度 transition=0; transition = twist_aux->linear.x*1000; //将浮点数放大一千倍,简化传输 Send_Data.tx[4] = transition; //取数据的低8位 Send_Data.tx[3] = transition>>8; //取数据的高8位 //The target velocity of the Y-axis of the robot //机器人y轴的目标线速度 transition=0; transition = twist_aux->linear.y*1000; Send_Data.tx[6] = transition; Send_Data.tx[5] = transition>>8; //The target angular velocity of the robot's Z axis //机器人z轴的目标角速度 transition=0; transition = twist_aux->angular.z*1000; Send_Data.tx[8] = transition; Send_Data.tx[7] = transition>>8; Send_Data.tx[9]=Check_Sum(9,SEND_DATA_CHECK); //BCC check //BCC校验 Send_Data.tx[10]=FRAME_TAIL; //frame tail 0x7D //帧尾0X7D try { Stm32_Serial.write(Send_Data.tx,sizeof (Send_Data.tx)); //Sends data to the downloader via serial port //通过串口向下位机发送数据 } catch (serial::IOException& e) { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(),("Unable to send data through serial port")); //If sending data fails, an error message is printed //如果发送数据失败,打印错误信息 } } /************************************** Date: January 14, 2022 Function: Subscription robot recharge flag bit topic, used to tell the lower machine speed command is normal command or recharge command 功能: 订阅机器人是否回充标志位话题,用于告诉下位机速度命令是正常命令还是回充命令 ***************************************/ void turn_on_robot::Recharge_Flag_Callback(const std_msgs::msg::Int8::SharedPtr Recharge_Flag) { AutoRecharge=Recharge_Flag->data; } //服务 void turn_on_robot::Set_Charge_Callback(const shared_ptr<turtlesim::srv::Spawn::Request> req,shared_ptr<turtlesim::srv::Spawn::Response> res) { Send_Data.tx[0]=FRAME_HEADER; //frame head 0x7B //֡ͷ0X7B if(round(req->x)==1) Send_Data.tx[1] = 1; else if(round(req->x)==2) Send_Data.tx[1] = 2; else if(round(req->x)==0) Send_Data.tx[1] = 0,AutoRecharge=0; Send_Data.tx[2] = 0; Send_Data.tx[3] = 0; Send_Data.tx[4] = 0; Send_Data.tx[5] = 0; Send_Data.tx[6] = 0; Send_Data.tx[7] = 0; Send_Data.tx[8] = 0; Send_Data.tx[9]=Check_Sum(9,SEND_DATA_CHECK); //For the BCC check bits, see the Check_Sum function //BCCУ��λ������μ�Check_Sum���� Send_Data.tx[10]=FRAME_TAIL; //frame tail 0x7D //֡β0X7D try { Stm32_Serial.write(Send_Data.tx,sizeof (Send_Data.tx)); //Sends data to the downloader via serial port //ͨ����������λ���������� } catch (serial::IOException& e) { res->name = "false"; } if( Send_Data.tx[1]==0 ) { if(charge_set_state==0) AutoRecharge=0,res->name = "true"; else res->name = "false"; } else { if(charge_set_state==1) res->name = "true"; else res->name = "false"; } return; } ////////// 回充发布与回调 //////// /************************************** Date: January 28, 2021 Function: Serial port communication check function, packet n has a byte, the NTH -1 byte is the check bit, the NTH byte bit frame end.Bit XOR results from byte 1 to byte n-2 are compared with byte n-1, which is a BCC check Input parameter: Count_Number: Check the first few bytes of the packet 功能: 串口通讯校验函数,数据包n有个字节,第n-1个字节为校验位,第n个字节位帧尾。第1个字节到第n-2个字节数据按位异或的结果与第n-1个字节对比,即为BCC校验 输入参数: Count_Number:数据包前几个字节加入校验 mode:对发送数据还是接收数据进行校验 ***************************************/ unsigned char turn_on_robot::Check_Sum(unsigned char Count_Number,unsigned char mode) { unsigned char check_sum=0,k; if(mode==0) //Receive data mode //接收数据模式 { for(k=0;k<Count_Number;k++) { check_sum=check_sum^Receive_Data.rx[k]; //By bit or by bit //按位异或 } } if(mode==1) //Send data mode //发送数据模式 { for(k=1;k<Count_Number;k++) { check_sum=check_sum^Send_Data.tx[k]; //By bit or by bit //按位异或 } } return check_sum; //Returns the bitwise XOR result //返回按位异或结果 } //自动回充专用校验位 unsigned char turn_on_robot::Check_Sum_AutoCharge(unsigned char Count_Number,unsigned char mode) { unsigned char check_sum=0,k; if(mode==0) //Receive data mode //接收数据模式 { for(k=0;k<Count_Number;k++) { check_sum=check_sum^Receive_AutoCharge_Data.rx[k]; //By bit or by bit //按位异或 } } return check_sum; } /************************************** Date: November 18, 2021 Function: Read and verify the data sent by the lower computer frame by frame through the serial port, and then convert the data into international units 功能: 通过串口读取并逐帧校验下位机发送过来的数据,然后数据转换为国际单位 ***************************************/ bool turn_on_robot::Get_Sensor_Data_New() { short transition_16=0; //Intermediate variable //中间变量 //uint8_t i=0; uint8_t check=0,check2=0, error=1,error2=1,Receive_Data_Pr[1]; //Temporary variable to save the data of the lower machine //临时变量,保存下位机数据 static int count,count2; //Static variable for counting //静态变量,用于计数 Stm32_Serial.read(Receive_Data_Pr,sizeof(Receive_Data_Pr)); //Read the data sent by the lower computer through the serial port //通过串口读取下位机发送过来的数据 /*//View the received raw data directly and debug it for use//直接查看接收到的原始数据,调试使用 ROS_INFO("%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x", Receive_Data_Pr[0],Receive_Data_Pr[1],Receive_Data_Pr[2],Receive_Data_Pr[3],Receive_Data_Pr[4],Receive_Data_Pr[5],Receive_Data_Pr[6],Receive_Data_Pr[7], Receive_Data_Pr[8],Receive_Data_Pr[9],Receive_Data_Pr[10],Receive_Data_Pr[11],Receive_Data_Pr[12],Receive_Data_Pr[13],Receive_Data_Pr[14],Receive_Data_Pr[15], Receive_Data_Pr[16],Receive_Data_Pr[17],Receive_Data_Pr[18],Receive_Data_Pr[19],Receive_Data_Pr[20],Receive_Data_Pr[21],Receive_Data_Pr[22],Receive_Data_Pr[23]); */ Receive_Data.rx[count] = Receive_Data_Pr[0]; //Fill the array with serial data //串口数据填入数组 Receive_AutoCharge_Data.rx[count2] = Receive_Data_Pr[0]; Receive_Data.Frame_Header = Receive_Data.rx[0]; //The first part of the data is the frame header 0X7B //数据的第一位是帧头0X7B Receive_Data.Frame_Tail = Receive_Data.rx[23]; //The last bit of data is frame tail 0X7D //数据的最后一位是帧尾0X7D //接收到自动回充数据的帧头、上一个数据是24字节的帧尾,表明自动回充数据开始到来 if((Receive_Data_Pr[0] == AutoCharge_HEADER )||count2>0) count2++; else count2=0; if(Receive_Data_Pr[0] == FRAME_HEADER || count>0) //Ensure that the first data in the array is FRAME_HEADER //确保数组第一个数据为FRAME_HEADER count++; else count=0; //自动回充数据处理 if(count2 == AutoCharge_DATA_SIZE) { count2=0; if(Receive_AutoCharge_Data.rx[AutoCharge_DATA_SIZE-1]==AutoCharge_TAIL) //确认帧尾 { check2 = Check_Sum_AutoCharge(6,0);//校验位计算 if(check2 == Receive_AutoCharge_Data.rx[AutoCharge_DATA_SIZE-2]) //校验正确 { error2=0; } if(error2 == 0) //校验正确开始赋值 { transition_16 = 0; transition_16 |= Receive_AutoCharge_Data.rx[1]<<8; transition_16 |= Receive_AutoCharge_Data.rx[2]; Charging_Current = transition_16/1000+(transition_16 % 1000)*0.001; //充电电流 Red = Receive_AutoCharge_Data.rx[3]; //红外接受状态 Charging = Receive_AutoCharge_Data.rx[4];//小车充电状态 charge_set_state = Receive_AutoCharge_Data.rx[5]; check_AutoCharge_data = true; //数据成功接收标志位 } } } if(count == 24) //Verify the length of the packet //验证数据包的长度 { count=0; //Prepare for the serial port data to be refill into the array //为串口数据重新填入数组做准备 if(Receive_Data.Frame_Tail == FRAME_TAIL) //Verify the frame tail of the packet //验证数据包的帧尾 { check=Check_Sum(22,READ_DATA_CHECK); //BCC check passes or two packets are interlaced //BCC校验通过或者两组数据包交错 if(check == Receive_Data.rx[22]) { error=0; //XOR bit check successful //异或位校验成功 } if(error == 0) { /*//Check receive_data.rx for debugging use //查看Receive_Data.rx,调试使用 ROS_INFO("%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x", Receive_Data.rx[0],Receive_Data.rx[1],Receive_Data.rx[2],Receive_Data.rx[3],Receive_Data.rx[4],Receive_Data.rx[5],Receive_Data.rx[6],Receive_Data.rx[7], Receive_Data.rx[8],Receive_Data.rx[9],Receive_Data.rx[10],Receive_Data.rx[11],Receive_Data.rx[12],Receive_Data.rx[13],Receive_Data.rx[14],Receive_Data.rx[15], Receive_Data.rx[16],Receive_Data.rx[17],Receive_Data.rx[18],Receive_Data.rx[19],Receive_Data.rx[20],Receive_Data.rx[21],Receive_Data.rx[22],Receive_Data.rx[23]); */ Receive_Data.Flag_Stop=Receive_Data.rx[1]; //set aside //预留位 Robot_Vel.X = Odom_Trans(Receive_Data.rx[2],Receive_Data.rx[3]); //Get the speed of the moving chassis in the X direction //获取运动底盘X方向速度 //Robot_Vel.Y = Odom_Trans(Receive_Data.rx[4],Receive_Data.rx[5]); //Get the speed of the moving chassis in the Y direction, The Y speed is only valid in the omnidirectional mobile robot chassis //获取运动底盘Y方向速度,Y速度仅在全向移动机器人底盘有效 //Robot_Vel.Z = Odom_Trans(Receive_Data.rx[6],Receive_Data.rx[7]); //Get the speed of the moving chassis in the Z direction //获取运动底盘Z方向速度 //MPU6050 stands for IMU only and does not refer to a specific model. It can be either MPU6050 or MPU9250 //Mpu6050仅代表IMU,不指代特定型号,既可以是MPU6050也可以是MPU9250 Mpu6050_Data.imu_rol = IMU_Trans(Receive_Data.rx[4],Receive_Data.rx[5]) * 0.01 * 3.14159/180; Mpu6050_Data.imu_yaw = IMU_Trans(Receive_Data.rx[6],Receive_Data.rx[7]) * 0.01 * 3.14159/180; Mpu6050_Data.accele_x_data = IMU_Trans(Receive_Data.rx[8],Receive_Data.rx[9]); //Get the X-axis acceleration of the IMU //获取IMU的X轴加速度 Mpu6050_Data.accele_y_data = IMU_Trans(Receive_Data.rx[10],Receive_Data.rx[11]); //Get the Y-axis acceleration of the IMU //获取IMU的Y轴加速度 Mpu6050_Data.accele_z_data = IMU_Trans(Receive_Data.rx[12],Receive_Data.rx[13]); //Get the Z-axis acceleration of the IMU //获取IMU的Z轴加速度 Mpu6050_Data.gyros_x_data = IMU_Trans(Receive_Data.rx[14],Receive_Data.rx[15]); //Get the X-axis angular velocity of the IMU //获取IMU的X轴角速度 Mpu6050_Data.gyros_y_data = IMU_Trans(Receive_Data.rx[16],Receive_Data.rx[17]); //Get the Y-axis angular velocity of the IMU //获取IMU的Y轴角速度 Mpu6050_Data.gyros_z_data = IMU_Trans(Receive_Data.rx[18],Receive_Data.rx[19]); //Get the Z-axis angular velocity of the IMU //获取IMU的Z轴角速度 //Linear acceleration unit conversion is related to the range of IMU initialization of STM32, where the range is ±2g=19.6m/s^2 //线性加速度单位转化,和STM32的IMU初始化的时候的量程有关,这里量程±2g=19.6m/s^2 Mpu6050.linear_acceleration.x = Mpu6050_Data.accele_x_data * 0.01 * 9.8; Mpu6050.linear_acceleration.y = Mpu6050_Data.accele_y_data * 0.01 * 9.8; Mpu6050.linear_acceleration.z = Mpu6050_Data.accele_z_data * 0.01 * 9.8; //The gyroscope unit conversion is related to the range of STM32's IMU when initialized. Here, the range of IMU's gyroscope is ±500°/s //Because the robot generally has a slow Z-axis speed, reducing the range can improve the accuracy //陀螺仪单位转化,和STM32的IMU初始化的时候的量程有关,这里IMU的陀螺仪的量程是±500°/s //因为机器人一般Z轴速度不快,降低量程可以提高精度 Mpu6050.angular_velocity.x = Mpu6050_Data.gyros_x_data * 0.01 *3.14159/180; Mpu6050.angular_velocity.y = Mpu6050_Data.gyros_y_data * 0.01 *3.14159/180; Mpu6050.angular_velocity.z = Mpu6050_Data.gyros_z_data * 0.01 *3.14159/180; //Get the battery voltage //获取电池电压 transition_16 = 0; transition_16 |= Receive_Data.rx[20]<<8; transition_16 |= Receive_Data.rx[21]; Power_voltage = transition_16/1000+(transition_16 % 1000)*0.001; //Unit conversion millivolt(mv)->volt(v) //单位转换毫伏(mv)->伏(v) return true; } } } return false; } /************************************** Date: January 28, 2021 Function: Loop access to the lower computer data and issue topics 功能: 循环获取下位机数据与发布话题 ***************************************/ void turn_on_robot::Control() { //_Last_Time = ros::Time::now(); _Last_Time = rclcpp::Node::now(); while(rclcpp::ok()) { try { //_Now = ros::Time::now(); _Now = rclcpp::Node::now(); Sampling_Time = (_Now - _Last_Time).seconds(); //Retrieves time interval, which is used to integrate velocity to obtain displacement (mileage) //获取时间间隔,用于积分速度获得位移(里程) if (true == Get_Sensor_Data_New()) //The serial port reads and verifies the data sent by the lower computer, and then the data is converted to international units //通过串口读取并校验下位机发送过来的数据,然后数据转换为国际单位 { //Robot_Pos.X+=(Robot_Vel.X * cos(Robot_Pos.Z) - Robot_Vel.Y * sin(Robot_Pos.Z)) * Sampling_Time; //Calculate the displacement in the X direction, unit: m //计算X方向的位移,单位:m //Robot_Pos.Y+=(Robot_Vel.X * sin(Robot_Pos.Z) + Robot_Vel.Y * cos(Robot_Pos.Z)) * Sampling_Time; //Calculate the displacement in the Y direction, unit: m //计算Y方向的位移,单位:m //Robot_Pos.Z+=Robot_Vel.Z * Sampling_Time; //The angular displacement about the Z axis, in rad //绕Z轴的角位移,单位:rad Robot_Pos.X+=(Robot_Vel.X * cos(Mpu6050_Data.imu_yaw)) * Sampling_Time; //Calculate the displacement in the X direction, unit: m //计算X方向的位移,单位:m Robot_Pos.Y+=(Robot_Vel.X * sin(Mpu6050_Data.imu_yaw)) * Sampling_Time; //Calculate the displacement in the Y direction, unit: m //计算Y方向的位移,单位:m //Robot_Pos.Z = 0 ; //Calculate the three-axis attitude from the IMU with the angular velocity around the three-axis and the three-axis acceleration //通过IMU绕三轴角速度与三轴加速度计算三轴姿态 Quaternion_Solution(Mpu6050.angular_velocity.x, Mpu6050.angular_velocity.y, Mpu6050.angular_velocity.z,\ Mpu6050.linear_acceleration.x, Mpu6050.linear_acceleration.y, Mpu6050.linear_acceleration.z); Publish_Odom(); //Pub the speedometer topic //发布里程计话题 Publish_ImuSensor(); //Pub the IMU topic //发布IMU话题 Publish_Voltage(); //Pub the topic of power supply voltage //发布电源电压话题 _Last_Time = _Now; //Record the time and use it to calculate the time interval //记录时间,用于计算时间间隔 } //自动回充数据话题 if(check_AutoCharge_data) { Publish_Charging(); //Pub a topic about whether the robot is charging //发布机器人是否在充电的话题 Publish_RED(); //Pub the topic whether the robot finds the infrared signal (charging station) //发布机器人是否寻找到红外信号(充电桩)的话题 Publish_ChargingCurrent(); //Pub the charging current topic //发布充电电流话题 check_AutoCharge_data = false; } rclcpp::spin_some(this->get_node_base_interface()); //The loop waits for the callback function //循环等待回调函数 } catch (const rclcpp::exceptions::RCLError & e ) { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(),"unexpectedly failed whith %s",e.what()); } } } /************************************** Date: January 28, 2021 Function: Constructor, executed only once, for initialization 功能: 构造函数, 只执行一次,用于初始化 ***************************************/ turn_on_robot::turn_on_robot():rclcpp::Node ("wheeltec_robot") { Sampling_Time=0; Power_voltage=0; //Clear the data //清空数据 memset(&Robot_Pos, 0, sizeof(Robot_Pos)); memset(&Robot_Vel, 0, sizeof(Robot_Vel)); memset(&Receive_Data, 0, sizeof(Receive_Data)); memset(&Send_Data, 0, sizeof(Send_Data)); memset(&Mpu6050_Data, 0, sizeof(Mpu6050_Data)); //ros::NodeHandle private_nh("~"); //Create a node handle //创建节点句柄 //The private_nh.param() entry parameter corresponds to the initial value of the name of the parameter variable on the parameter server //private_nh.param()入口参数分别对应:参数服务器上的名称 参数变量名 初始值 this->declare_parameter<int>("serial_baud_rate",115200); this->declare_parameter<std::string>("usart_port_name", "/dev/ttyACM0"); this->declare_parameter<std::string>("odom_frame_id", "odom_combined"); this->declare_parameter<std::string>("robot_frame_id", "base_footprint"); this->declare_parameter<std::string>("gyro_frame_id", "gyro_link"); this->get_parameter("serial_baud_rate", serial_baud_rate);//Communicate baud rate 115200 to the lower machine //和下位机通信波特率115200 this->get_parameter("usart_port_name", usart_port_name);//Fixed serial port number //固定串口号 this->get_parameter("odom_frame_id", odom_frame_id);//The odometer topic corresponds to the parent TF coordinate //里程计话题对应父TF坐标 this->get_parameter("robot_frame_id", robot_frame_id);//The odometer topic corresponds to sub-TF coordinates //里程计话题对应子TF坐标 this->get_parameter("gyro_frame_id", gyro_frame_id);//IMU topics correspond to TF coordinates //IMU话题对应TF坐标 odom_publisher = create_publisher("odom", 2);//Create the odometer topic publisher //创建里程计话题发布者 imu_publisher = create_publisher<sensor_msgs::msg::Imu>("imu/data_raw", 2); //Create an IMU topic publisher //创建IMU话题发布者 voltage_publisher = create_publisher<std_msgs::msg::Float32>("PowerVoltage", 1);//Create a battery-voltage topic publisher //创建电池电压话题发布者 //回充发布者 Charging_publisher = create_publisher<std_msgs::msg::Bool>("robot_charging_flag", 10); Charging_current_publisher = create_publisher<std_msgs::msg::Float32>("robot_charging_current", 10); RED_publisher = create_publisher<std_msgs::msg::UInt8>("robot_red_flag", 10); //回充订阅者 Red_Vel_Sub = create_subscription<geometry_msgs::msg::Twist>( "red_vel", 10, std::bind(&turn_on_robot::Red_Vel_Callback, this, std::placeholders::_1)); Recharge_Flag_Sub = create_subscription<std_msgs::msg::Int8>( "robot_recharge_flag", 10, std::bind(&turn_on_robot::Recharge_Flag_Callback, this,std::placeholders::_1)); //回充服务提供 SetCharge_Service=this->create_service<turtlesim::srv::Spawn>\ ("/set_charge",std::bind(&turn_on_robot::Set_Charge_Callback,this, std::placeholders::_1 ,std::placeholders::_2)); //Set the velocity control command callback function //速度控制命令订阅回调函数设置 Cmd_Vel_Sub = create_subscription<geometry_msgs::msg::Twist>( "cmd_vel", 2, std::bind(&turn_on_robot::Cmd_Vel_Callback, this, _1)); RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"wheeltec_robot Data ready"); //Prompt message //提示信息 try { //Attempts to initialize and open the serial port //尝试初始化与开启串口 Stm32_Serial.setPort(usart_port_name); //Select the serial port number to enable //选择要开启的串口号 Stm32_Serial.setBaudrate(serial_baud_rate); //Set the baud rate //设置波特率 serial::Timeout _time = serial::Timeout::simpleTimeout(2000); //Timeout //超时等待 Stm32_Serial.setTimeout(_time); Stm32_Serial.open(); //Open the serial port //开启串口 } catch (serial::IOException& e) { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(),"wheeltec_robot can not open serial port,Please check the serial port cable! "); //If opening the serial port fails, an error message is printed //如果开启串口失败,打印错误信息 } if(Stm32_Serial.isOpen()) { RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"wheeltec_robot serial port opened"); //Serial port opened successfully //串口开启成功提示 } } /************************************** Date: January 28, 2021 Function: Destructor, executed only once and called by the system when an object ends its life cycle 功能: 析构函数,只执行一次,当对象结束其生命周期时系统会调用这个函数 ***************************************/ turn_on_robot::~turn_on_robot() { //Sends the stop motion command to the lower machine before the turn_on_robot object ends //对象turn_on_robot结束前向下位机发送停止运动命令 Send_Data.tx[0]=0x06; Send_Data.tx[1] = FRAME_HEADER; Send_Data.tx[2] = 0; //The target velocity of the X-axis of the robot //机器人X轴的目标线速度 Send_Data.tx[4] = 0; Send_Data.tx[3] = 0; //The target velocity of the Y-axis of the robot //机器人Y轴的目标线速度 Send_Data.tx[6] = 0; Send_Data.tx[5] = 0; //The target velocity of the Z-axis of the robot //机器人Z轴的目标角速度 Send_Data.tx[8] = 0; Send_Data.tx[7] = 0; Send_Data.tx[9]=Check_Sum(9,SEND_DATA_CHECK); //Check the bits for the Check_Sum function //校验位,规则参见Check_Sum函数 Send_Data.tx[10]=0x0d; Send_Data.tx[11]=0x0a; try { Stm32_Serial.write(Send_Data.tx,sizeof (Send_Data.tx)); //Send data to the serial port //向串口发数据 } catch (serial::IOException& e) { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(),"Unable to send data through serial port"); //If sending data fails, an error message is printed //如果发送数据失败,打印错误信息 } Stm32_Serial.close(); //Close the serial port //关闭串口 RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"Shutting down"); //Prompt message //提示信息 } turn_on_wheeltec_robot.launch.py文件代码为: import os from pathlib import Path import launch from launch.actions import SetEnvironmentVariable from ament_index_python.packages import get_package_share_directory from launch import LaunchDescription from launch.actions import (DeclareLaunchArgument, GroupAction, IncludeLaunchDescription, SetEnvironmentVariable) from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource from launch.substitutions import LaunchConfiguration, PythonExpression from launch_ros.actions import PushRosNamespace import launch_ros.actions from launch.conditions import IfCondition from launch.conditions import UnlessCondition def generate_launch_description(): # Get the launch directory bringup_dir = get_package_share_directory('turn_on_wheeltec_robot') launch_dir = os.path.join(bringup_dir, 'launch') ekf_config = Path(get_package_share_directory('turn_on_wheeltec_robot'), 'config', 'ekf.yaml') ekf_carto_config = Path(get_package_share_directory('turn_on_wheeltec_robot'), 'config', 'ekf_carto.yaml') imu_config = Path(get_package_share_directory('turn_on_wheeltec_robot'), 'config', 'imu.yaml') carto_slam = LaunchConfiguration('carto_slam', default='false') carto_slam_dec = DeclareLaunchArgument('carto_slam',default_value='false') wheeltec_robot = IncludeLaunchDescription( PythonLaunchDescriptionSource(os.path.join(launch_dir, 'base_serial.launch.py')), ) robot_ekf = IncludeLaunchDescription( PythonLaunchDescriptionSource(os.path.join(launch_dir, 'wheeltec_ekf.launch.py')), launch_arguments={'carto_slam':carto_slam}.items(), ) base_to_link = launch_ros.actions.Node( package='tf2_ros', executable='static_transform_publisher', name='base_to_link', arguments=['0', '0', '0','0', '0','0','base_footprint','base_link'], ) base_to_gyro = launch_ros.actions.Node( package='tf2_ros', executable='static_transform_publisher', name='base_to_gyro', arguments=['0', '0', '0','0', '0','0','base_link','gyro_link'], ) imu_filter_node = launch_ros.actions.Node( package='imu_filter_madgwick', executable='imu_filter_madgwick_node', parameters=[imu_config] ) # joint_state_publisher_node = launch_ros.actions.Node( # package='joint_state_publisher', # executable='joint_state_publisher', # name='joint_state_publisher', # ) #select a robot model,the default model is mini_mec #minibot.launch.py contains commonly used robot models #launch_arguments choices:mini_mec/mini_akm/mini_tank/mini_4wd/mini_diff/mini_omni/brushless_senior_diff #!!!At the same time, you need to modify ld.add_action(minibot_type) and #ld.add_action(flagship_type) minibot_type = IncludeLaunchDescription( PythonLaunchDescriptionSource(os.path.join(launch_dir, 'robot_mode_description_minibot.launch.py')), launch_arguments={'bike_robot': 'true'}.items(), ) #robot_mode_description.launch.py contains flagship products, usually larger chassis robots #launch_arguments choices: #senior_akm/top_akm_bs/top_akm_dl #senior_mec_bs/senior_mec_dl/top_mec_bs/top_mec_dl/ mec_EightDrive_robot/flagship_mec_bs_robot/flagship_mec_dl_robot�� #senior_omni/top_omni #senior_4wd_bs_robot/senior_4wd_dl_robot/flagship_4wd_bs_robot/flagship_4wd_dl_robot/top_4wd_bs_robot/top_4wd_dl_robot #senior_diff_robot/four_wheel_diff_bs/four_wheel_diff_dl/flagship_four_wheel_diff_bs_robot/flagship_four_wheel_diff_dl_robot #!!!At the same time, you need to modify ld.add_action(flagship_type) and #ld.add_action(minibot_type) flagship_type = IncludeLaunchDescription( PythonLaunchDescriptionSource(os.path.join(launch_dir, 'robot_mode_description.launch.py')), launch_arguments={'senior_akm': 'true'}.items(), ) ld = LaunchDescription() ld.add_action(minibot_type) #ld.add_action(flagship_type) ld.add_action(carto_slam_dec) ld.add_action(wheeltec_robot) ld.add_action(base_to_link) ld.add_action(base_to_gyro) # ld.add_action(joint_state_publisher_node) ld.add_action(imu_filter_node) ld.add_action(robot_ekf) return ld base_serial.launch.py文件代码为: from launch import LaunchDescription from launch.actions import DeclareLaunchArgument from launch.substitutions import LaunchConfiguration from launch.conditions import IfCondition from launch.conditions import UnlessCondition import launch_ros.actions #def launch(launch_descriptor, argv): def generate_launch_description(): return LaunchDescription([ launch_ros.actions.Node( package='turn_on_wheeltec_robot', executable='wheeltec_robot_node', output='screen', parameters=[{'usart_port_name': '/dev/ttyACM0', 'serial_baud_rate':115200, 'robot_frame_id': 'base_footprint', 'odom_frame_id': 'odom_combined', 'cmd_vel': 'cmd_vel',}], ) ]) robot_mode_description_minibot.launch.py文件代码为: import os from ament_index_python.packages import get_package_share_directory import launch_ros.actions from launch import LaunchDescription from launch.actions import DeclareLaunchArgument, GroupAction, SetEnvironmentVariable from launch.conditions import IfCondition from launch.substitutions import LaunchConfiguration, PythonExpression from launch_ros.actions import LoadComposableNodes from launch_ros.actions import Node from launch_ros.descriptions import ComposableNode from nav2_common.launch import RewrittenYaml def generate_robot_node(robot_urdf,child): return launch_ros.actions.Node( package='robot_state_publisher', executable='robot_state_publisher', name=f'robot_state_publisher_{child}', arguments=[os.path.join(get_package_share_directory('wheeltec_robot_urdf'), 'urdf', robot_urdf)], ) def generate_static_transform_publisher_node(translation, rotation, parent, child): return launch_ros.actions.Node( package='tf2_ros', executable='static_transform_publisher', name=f'base_to_{child}', arguments=[translation[0], translation[1], translation[2], rotation[0], rotation[1], rotation[2], parent, child], ) def generate_launch_description(): bike_robot = LaunchConfiguration('bike_robot', default='false') bike_robot_ = GroupAction( condition=IfCondition(bike_robot), actions=[ generate_robot_node('xuan_bike_robot.urdf','bike_robot'), generate_static_transform_publisher_node(['0.048', '0', '0.18'], ['0', '0', '0'], 'base_link', 'laser'), generate_static_transform_publisher_node(['0.048', '0', '0.18'], ['0', '0', '0'], 'base_link', 'camera_link'), ]) # Create the launch description and populate ld = LaunchDescription() # Set environment variables # Declare the launch options #ld.add_action(declare_use_composition_cmd) # Add the actions to launch all of the localiztion nodes ld.add_action(mini_mec_) ld.add_action(mini_akm_) ld.add_action(mini_tank_) ld.add_action(mini_4wd_) ld.add_action(mini_diff_) ld.add_action(brushless_senior_diff_) ld.add_action(bike_robot_) return ld xuan_bike_robot.urdf文件代码为: <?xml version="1.0"?> <robot name="wheeltec_robot"> <visual> <geometry> <mesh filename="file:///home/deepbot/ros-relate/wheeltec_ros2/src/wheeltec_robot_urdf/wheeltec_robot_urdf/meshes/Xuan-release.stl"scale="0.001 0.001 0.001"/> </geometry> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <material name="blue"> <color rgba="0 0 0.8 0.5"/> </material> </visual> </robot>

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### VC数据库实例:员工培训系统、仓库管理系统知识点详解 #### 员工培训系统 员工培训系统是企业用来管理员工教育和培训活动的平台,它使得企业能够有效地规划和执行员工的培训计划,跟踪培训进程,评估培训效果,并且提升员工的技能水平。以下是员工培训系统的关键知识点: 1. **需求分析**:首先需要了解企业的培训需求,包括员工当前技能水平、岗位要求、职业发展路径等。 2. **课程管理**:系统需要具备创建和管理课程的能力,包括课程内容、培训方式、讲师信息、时间安排等。 3. **用户管理**:包括员工信息管理、培训师信息管理以及管理员账户管理,实现对参与培训活动的不同角色进行有效管理。 4. **培训进度跟踪**:系统能够记录员工的培训情况,包括参加的课程、完成的课时、获得的证书等信息。 5. **评估系统**:提供考核工具,如考试、测验、作业提交等方式,来评估员工的学习效果和知识掌握情况。 6. **报表统计**:能够生成各种统计报表,如培训课程参与度报表、员工培训效果评估报表等,以供管理层决策。 7. **系统集成**:与企业其它信息系统,如人力资源管理系统(HRMS)、企业资源规划(ERP)系统等,进行集成,实现数据共享。 8. **安全性设计**:确保培训资料和员工信息的安全,需要有相应的权限控制和数据加密措施。 #### 仓库管理系统 仓库管理系统用于控制和管理仓库内部的物资流转,确保物资的有效存储和及时供应,以及成本控制。以下是仓库管理系统的关键知识点: 1. **库存管理**:核心功能之一,能够实时监控库存水平、跟踪库存流动,预测库存需求。 2. **入库操作**:系统要支持对物品的接收入库操作,包括物品验收、编码、上架等。 3. **出库操作**:管理物品的出库流程,包括订单处理、拣货、打包、发货等环节。 4. **物料管理**:对物料的分类管理、有效期管理、质量状态管理等。 5. **仓库布局优化**:系统应具备优化仓库布局功能,以提高存储效率和拣选效率。 6. **设备管理**:管理仓库内使用的各种设备,如叉车、货架、输送带等的维护和调度。 7. **数据报表**:生成各类数据报表,如库存报表、周转报表、成本报表等,提供管理决策支持。 8. **条码与RFID技术**:通过条码扫描或RFID技术,实现仓库作业的自动化和快速识别。 9. **系统集成**:与供应链管理系统(SCM)、制造执行系统(MES)、订单管理系统等进行集成,提升整个供应链的效率。 #### 文件名称列表解读 1. **第04章仓库管理系统**:这部分内容很可能是整个培训或教学材料中关于仓库管理系统的核心章节。它可能详细介绍了仓库管理系统的功能模块、操作流程、数据结构、安全性和维护等内容。 2. **第03章员工培训系统**:这一章节专注于讲解员工培训系统的设计和实施。可能包含培训系统的架构设计、用户交互设计、数据库设计、安全性考虑、系统测试及案例分析等。 通过对以上系统的学习和应用,可以理解IT系统在企业管理中所扮演的角色,提升企业管理效率和员工技能水平。同时,掌握这些系统的设计与实现,对于IT专业人员来说具有重要的实践价值。
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【IFIX 4.5 MB1 驱动更新深度解析】:专家分享关键步骤,避免更新陷阱

# 摘要 本文全面介绍了IFIX 4.5 MB1驱动更新的各个方面,包括技术基础、更新的必要性、实践步骤、避免更新陷阱的策略和案例分析。首先概述了IFIX 4.5 MB1的驱动更新概览和技术架构,强调了更新对于提升系统性能和安全性的重要性。然后,具体阐述了更新前的准备、具体操作步骤以及更新后的验证和问题处理。为规避风险,文章接着提出风险评估、预防措施以及更新后的监控和维护方法。最后,通过成功和失败的案例分析,提供了实用的专
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display: grid;瀑布流

<think>我们正在解决使用CSS Grid实现瀑布流布局时的重排问题。瀑布流布局中,项目通常具有不同的高度,并按列排列,每列项目依次填充,形成类似瀑布的效果。使用Grid布局时,如果不采取特殊措施,项目会严格遵循网格轨道,导致出现空白间隙或破坏视觉顺序的重排问题。 引用[1]提到Grid布局提供了强大的布局能力,但需要平衡功能性和性能。引用[2]和引用[3]都提到了瀑布流布局的动态内容排版问题,以及使用容器查询和JavaScript计算的方法。 解决方案思路: 1. 使用Grid布局创建列结构,但允许项目跨越多个行,从而避免严格网格带来的空白。 2. 结合JavaScript动