colcon build source install/setup.bash Starting >>> rm_ros_interfaces Starting >>> rm_description Finished <<< rm_description [2.05s] Starting >>> diyiban --- stderr: diyiban CMake Deprecation Warning at CMakeLists.txt:1 (cmake_minimum_required): Compatibility with CMake < 2.8.12 will be removed from a future version of CMake. Update the VERSION argument <min> value or use a ...<max> suffix to tell CMake that the project does not need compatibility with older versions. Traceback (most recent call last): File "/home/ros2/catkin_ws/install/catkin/share/catkin/cmake/parse_package_xml.py", line 115, in <module> main() File "/home/ros2/catkin_ws/install/catkin/share/catkin/cmake/parse_package_xml.py", line 101, in main package = parse_package(args.package_xml) File "/usr/local/lib/python3.10/dist-packages/catkin_pkg/package.py", line 584, in parse_package return parse_package_string(xml, filename, warnings=warnings) File "/usr/local/lib/python3.10/dist-packages/catkin_pkg/package.py", line 788, in parse_package_string pkg.validate(warnings=warnings) File "/usr/local/lib/python3.10/dist-packages/catkin_pkg/package.py", line 330, in validate raise InvalidPackage('\n'.join(errors), self.filename) catkin_pkg.package.InvalidPackage: Error(s) in package '/home/ros2/ros2_ws/src/diyiban/package.xml': Package name "diyiban.SLDASM" does not follow naming conventions CMake Error at /home/ros2/catkin_ws/install/catkin/share/catkin/cmake/safe_execute_process.cmake:11 (message): execute_process(/usr/bin/python3 "/home/ros2/catkin_ws/install/catkin/share/catkin/cmake/parse_package_xml.py" "/home/ros2/ros2_ws/src/diyiban/package.xml" "/home/ros2/ros2_ws/src/build/diyiban/catkin_generated/package.cmake") returned error code 1 Call Stack (most recent call first): /home/ros2/catkin_ws/install/catkin/share

<think>好的，我现在需要帮助用户解决ROS2中使用colcon build时遇到的CMake弃用警告和包命名问题，以及相关的catkin_pkg错误。首先，我需要回顾用户提供的引用信息，看看有哪些已知的解决方法。 用户提供的引用[1]、[2]、[3]、[4]都提到了catkin_pkg模块缺失的问题。解决办法通常是安装catkin_pkg，尤其是在使用conda虚拟环境时，可能需要通过conda安装。引用[3]提到使用conda install命令安装catkin_pkg、empy和lark，这可能适用于虚拟环境中的问题。 接下来，用户的问题具体是CMake的弃用警告和无效的包名diyiban.sldasm导致的错误。包名问题可能与ROS2的包命名规范不符有关。ROS2要求包名只能包含小写字母、数字和下划线，不能有大写字母或特殊符号如点号。所以diyiban.sldasm这个包名中的点号是无效的，需要修改。 对于CMake的弃用警告，可能是由于旧的CMake语法或配置被使用，需要更新CMakeLists.txt文件，确保使用ROS2支持的语法，比如使用ament_cmake而不是catkin，因为ROS2不再使用catkin构建系统。 此外，用户可能同时遇到了包命名错误和catkin_pkg缺失的问题，需要分别处理这两个问题。首先解决包命名问题，然后确保catkin_pkg正确安装，尤其是在虚拟环境中。 现在，我需要整理步骤： 1. 解决包命名问题：检查包名是否符合ROS2规范，修改无效字符。 2. 处理CMake弃用警告：更新CMakeLists.txt，使用正确的ament_cmake指令。 3. 安装catkin_pkg和相关依赖：特别是当使用conda虚拟环境时，通过conda安装所需的包。 需要确保用户按照正确的顺序执行这些步骤，先解决包命名问题，再处理依赖安装，最后调整构建配置。同时，可能需要检查package.xml文件中的包名是否与目录名一致，这也是常见的错误来源。 最后，生成相关问题，帮助用户深入理解可能遇到的类似问题，比如包命名规范、构建系统迁移、虚拟环境依赖管理等。</think>### 分步解决方案 #### 问题1: **CMake警告`invalid package name 'diyiban.sldasm'`** **原因**: ROS2要求包名必须符合特定命名规范，仅允许小写字母、数字和下划线，且不能包含特殊符号（如`.`）。命名`diyiban.sldasm`中的`.`违反了规则[^1][^2][^4]。 **解决步骤**: 1. 修改包名：将`diyiban.sldasm`改为全小写、无特殊符号的名称（例如`diyiban_sldasm`）。 2. 同步更新`CMakeLists.txt`中的`project()`声明和`package.xml`中的`<name>`标签。 3. 确保文件夹名称与包名一致。 #### 问题2: **`catkin_pkg`相关错误** **原因**: ROS2使用`colcon`构建工具，但部分遗留功能依赖`catkin_pkg`模块。若未安装或虚拟环境路径错误，会报`No module named 'catkin_pkg'`[^3][^4]。 **解决步骤**: 1. **安装依赖**: - 通用安装（非conda环境）: ```bash pip install catkin_pkg empy lark ``` - Conda虚拟环境: ```bash conda install -c conda-forge catkin_pkg empy lark ``` 2. **验证安装**: ```bash python -c "import catkin_pkg" ``` 若无报错，则安装成功。 #### 问题3: **CMake弃用警告** **原因**: 旧版CMake语法（如`find_package(catkin)`）在ROS2中已废弃，需改用`ament_cmake`。 **解决步骤**: 1. 在`CMakeLists.txt`中： - 替换`find_package(catkin)`为`find_package(ament_cmake REQUIRED)`。 - 使用`ament_target_dependencies()`替代`catkin_pkg`相关依赖。 2. 示例修改片段: ```cmake cmake_minimum_required(VERSION 3.8) project(diyiban_sldasm) # 确保包名已修正 find_package(ament_cmake REQUIRED) ament_package() ``` --- ###