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void beep_init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_Initstruct; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); GPIO_Initstruct.GPIO_Pin= GPIO_Pin_4; GPIO_Initstruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_Initstruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initstruct); GPIO_SetBits (GPIOA, GPIO_Pin_4); } void beep_OFF(void ) { GPIO_SetBits (GPIOA, GPIO_Pin_4); } void beep_ON(void ) { GPIO_ResetBits (GPIOA, GPIO_Pin_4); }

时间: 2025-04-30 16:54:03 浏览: 41
<think>好的,我现在需要帮助用户解析STM32中GPIO初始化配置以及蜂鸣器控制函数Beep_ON和Beep_OFF的代码。首先,我得回忆一下STM32的GPIO配置基本步骤。通常,初始化GPIO需要设置时钟、配置引脚模式、输出类型、速度和上下拉电阻。然后,控制函数则是通过写引脚电平来实现蜂鸣器的开关。 根据用户提供的引用,特别是引用[4]中的代码示例,主函数里调用了BEEP_GPIO_Init()进行初始化,然后在循环中使用BEEP_ON和BEEP_OFF,配合延时函数控制蜂鸣器的鸣叫。这说明用户可能已经有一些代码,但需要更详细的解析。 首先,GPIO初始化部分。蜂鸣器通常连接到某个GPIO引脚,例如引用[1]提到的是GPIOA的PIN8。初始化步骤应包括使能GPIO端口的时钟,这通过RCC_APB2PeriphClockCmd函数实现。然后配置GPIO的初始化结构体,设置引脚号、模式(推挽输出)、速度等。例如,蜂鸣器可能需要推挽输出模式来提供足够的驱动能力。 接下来是控制函数Beep_ON和Beep_OFF。这些函数应该通过设置或清除相应的引脚电平来控制蜂鸣器的开关。例如,如果蜂鸣器是低电平触发,那么Beep_ON会将引脚置低,Beep_OFF置高。这里需要注意的是电平的有效性取决于硬件电路的设计,比如蜂鸣器是否有驱动三极管或直接连接。 用户可能还会关心如何查找具体的引脚配置,比如引用[2]中提到的需要查阅单片机原理图确认引脚。此外,HAL库中的函数如HAL_GPIO_WritePin可能在控制函数中使用,如引用[3]所示。 需要注意,代码中的宏定义可能将Beep_ON和Beep_OFF简化为对GPIO引脚电平的操作,例如使用宏定义BEEP_PORT和BEEP_PIN来指向具体的GPIO和引脚号。 用户可能遇到的问题包括时钟未使能导致引脚无输出,或者电平极性设置错误导致蜂鸣器不工作。此外,延时函数的使用在示例中也是关键,确保蜂鸣器有足够的时间鸣响或关闭。 总结来说,我需要分步骤解释初始化函数和控制函数的实现,结合代码示例和引用中的信息,确保用户理解每个部分的作用,并能够应用到自己的项目中。同时,可能需要提醒用户根据实际硬件调整引脚和电平设置,以及调试时的常见问题。</think>### STM32 GPIO蜂鸣器初始化与控制代码解析 #### 一、GPIO初始化配置(以GPIOA_Pin8为例) 1. **时钟使能** 首先需要使能对应GPIO端口的时钟,通过RCC寄存器控制: ```c RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // 使能GPIOA时钟 [^3] ``` 2. **GPIO结构体配置** 定义`GPIO_InitTypeDef`结构体,配置引脚参数: ```c void BEEP_GPIO_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; // 引脚号(根据硬件原理图调整) GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; // 推挽输出模式(直接驱动蜂鸣器) GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // 输出速度 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); // 应用配置到GPIOA } ``` **关键点**: - 推挽输出(`Out_PP`)可提供高低电平驱动能力,适合直接控制蜂鸣器[^2]。 - 若蜂鸣器需大电流驱动,需外接三极管电路,此时GPIO仅作为控制信号[^1]。 --- #### 二、蜂鸣器控制函数解析 1. **开启蜂鸣器(Beep_ON)** 通过设置GPIO引脚为低电平/高电平触发蜂鸣器: ```c #define BEEP_ON GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_8) // 低电平触发(假设蜂鸣器低电平有效) ``` **说明**: - 具体电平取决于硬件设计,需根据原理图确认[^1]。 2. **关闭蜂鸣器(Beep_OFF)** 将引脚设置为相反电平以停止蜂鸣: ```c #define BEEP_OFF GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_8) // 高电平关闭 ``` 3. **HAL库函数实现(可选)** 若使用HAL库,可直接调用以下函数[^3]: ```c void Beep_ON(void) { HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET); // 低电平触发 } void Beep_OFF(void) { HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET); // 高电平关闭 } ``` --- #### 三、完整代码示例(标准库版本) ```c // beep.h #define BEEP_PORT GPIOA #define BEEP_PIN GPIO_Pin_8 void BEEP_GPIO_Init(void); #define BEEP_ON GPIO_ResetBits(BEEP_PORT, BEEP_PIN) #define BEEP_OFF GPIO_SetBits(BEEP_PORT, BEEP_PIN) // beep.c #include "stm32f10x.h" #include "beep.h" void BEEP_GPIO_Init(void) { RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = BEEP_PIN; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(BEEP_PORT, &GPIO_InitStruct); BEEP_OFF; // 初始状态关闭 } ``` --- #### 四、调试注意事项 1. **硬件验证** - 确认蜂鸣器引脚是否与代码一致(如GPIOA_Pin8)。 - 检查蜂鸣器驱动电路是否需要上拉/下拉电阻。 2. **常见问题** - **无声音**:检查电平极性(高低电平触发方式)、延时函数是否生效[^4]。 - **电流不足**:推挽输出最大驱动约20mA,大功率蜂鸣器需外接驱动电路。 ---
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#include "sys.h" #include "stm32f10x_conf.h" #include "delay.h" #include "beep.h" #include "bk_flame.h" int main(void) { beep_Init(); bk_flame_Init(); while(1) { } } #include "stm32f10x.h" #include "stm32f10x_gpio.h" #include "stm32f10x_rcc.h" #include "beep.h" void beep_Init() { RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); //Cmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13); } #include "misc.h" #include "stm32f10x.h" #include "stm32f10x_exti.h" #include "stm32f10x_gpio.h" #include "stm32f10x_rcc.h" #include "bk_flame.h" void bk_flame_Init(void) { RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource1); EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line1; EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1 ; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1 ; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); } void EXTI1_IRQHandler(void) { if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1)==

#include "stm32f10x.h" #include "delay.h" // ?????? #define KEY_PORT GPIOA #define KEY_PIN GPIO_Pin_0 // ??1 #define KEY_PIN2 GPIO_Pin_1 // ??2 #define KEY_PIN3 GPIO_Pin_2 // ??3 #define KEY_PIN4 GPIO_Pin_3 // ??4 #define KEY_PIN5 GPIO_Pin_4 // ??5 #define KEY_PIN6 GPIO_Pin_5 // ??6 #define KEY_PIN7 GPIO_Pin_6 // ??7 // LED???? #define LED_PORT GPIOB #define LED_PIN GPIO_Pin_0 // LED1 #define LED_PIN2 GPIO_Pin_1 // LED2 #define LED_PIN3 GPIO_Pin_2 // LED3 #define LED_PIN4 GPIO_Pin_3 // LED4 #define LED_PIN5 GPIO_Pin_4 // LED5 #define LED_PIN6 GPIO_Pin_5 // LED6 #define LED_PIN7 GPIO_Pin_6 // LED7 // ??????? #define SEG_PORT GPIOC #define SEG_SEG_PIN (GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | \ GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7) // ???? // ????? #define BEEP_TIM TIM2 #define BEEP_CHANNEL TIM_Channel_1 #define BEEP_PORT GPIOA #define BEEP_PIN GPIO_Pin_0 // TIM2_CH1 ???? // ?????(C?1-7?) const uint16_t ToneFreq[] = {262, 294, 330, 349, 392, 440, 494}; // ??????(??) const uint8_t SegCode[] = {0xC0, 0xF9, 0xA4, 0xB0, 0x99, 0x92, 0x82, 0xF8, 0x80, 0x90}; // ??????(????!) void SystemClock_Config(void) { // ??STM32F103R6,??72MHz??(?????) RCC->CFGR = RCC_CFGR_PLLMULL9 | RCC_CFGR_SW_PLL; RCC->CR |= RCC_CR_PLLON | RCC_CR_HSEON; while(!(RCC->CR & RCC_CR_PLLRDY)); } // GPIO???(???LED????????) void GPIO_Init(void) { // ??GPIO?? RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; // ??:GPIOA ???? GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // ???? GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = KEY_PIN | KEY_PIN2 | KEY_PIN3 | KEY_PIN4 | KEY_PIN5 | KEY_PIN6 | KEY_PIN7; GPIO_Init(KEY_PORT, &GPIO_InitStruct); // LED:GPIOB ???? GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; // ???? GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = G

#include "stm32f10x.h" #include "LQ12864.h" #include "adc.h" #include "dth11.h" #define PUSH_UP 1 #define PUSH_DOWN 2 #define PUSH_OK 3 #define PUSH_NONE 4 void main_delay(int ms) { int i,j; while(ms--) { for(i = 0;i < 5;i++) for(j = 0;j < 512;j++); } } void LED_Init() { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct); GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5); } void Buzzer_Init() { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct); GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6); } void Fan_Init() { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct); GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7); } void key_init(){ GPIO_InitTypeDef init; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); init.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2| GPIO_Pin_3; init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; GPIO_Init(GPIOA, &init); } int key_read(){ if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_0)==0){ return PUSH_UP; }else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_1)==0){ return PUSH_DOWN; }else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_2)==0){ return PUSH_OK; } else return PUSH_NONE; } unsigned char Bmp013[] = { /*------------------------------------------------------------------------------ Ô´Îļþ / ÎÄ×Ö : ¿í¡Á¸ß£¨ÏñËØ£©: 64¡Á32 ------------------------------------------------------------------------------*/ 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x80,0xC0,0xE0,0x70,0xF8,0xFC, 0x0C,0x04,0x00,0xF8,0xF8,0x00,0x00,0x80,0xC0,0xE0,0x70,0x38,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x1C,0x38,0x70,0xE0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x60,0x60, 0x60,0x60,0xF0,0xF0,0x60,0x60,0x60,0x60,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x3F,0x3F, 0x00,0xC0,0xC0,0x3F,0x3F,0x33,0x33,0x33,0x31,0x30,0x38,0x38,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x1C,0x38,0x70,0xE0,0x00,0x00,0x60,0x66,0x66,0x66, 0x66,0x66,0x7F,0x7F,0x66,0x66,0x66,0x66,0x66,0x60,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x03,0x03,0x03,0x03,0x03,0x03,0x03,0x03,0x03, 0x03,0xFF,0xFF,0x03,0x03,0x03,0x03,0x03,0x03,0x03,0x03,0x03,0x03,0x03,0x03,0x03, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x80,0xC0,0xE0,0x70,0x00,0x00,0x00,0xFF,0xFF, 0x9B,0x9B,0x9B,0x9B,0x9B,0x9B,0xFF,0xFF,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x7F,0x7F,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x00,0x00,0x00,0x00,0x1C,0x0E,0x07,0x03,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x7F,0x7F, 0x01,0x01,0x01,0x01,0x31,0x61,0x7F,0x7F,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 }; int main(void) { int i = 2; int j; int led1 = 0, led2 = 0; //±íʾÁ½¸öµÆµÄ³õʼ״̬£º0¡ª¡ªÃ𣬠1¡ª¡ªÁÁ int beep = 0; //±íʾ·äÃùÆ÷µÄ״̬ int fan = 0; //±íʾ·çÉȵÄ״̬ uint16_t val; u8 temp,hum; char buf_temp[100]={0}; LED_Init(); LCD_Init(); Buzzer_Init(); Fan_Init(); Adc_Init(); DHT11_Init(); key_init(); //LCD_CLS(); //main_delay(1000); //LCD_CLS(); while(1){ int key; DHT11_Read_Data(&temp,&hum); val = Get_Adc(); sprintf(buf_temp,"temp:%d hum:%d",temp,hum); LCD_P6x8Str(0,0,(unsigned char *)buf_temp); sprintf(buf_temp,"Light: %d",val); LCD_P6x8Str(0,1,(unsigned char *)buf_temp); LCD_P6x8Str(0,2,"LED1 "); LCD_P6x8Str(0,3,"LED2 "); LCD_P6x8Str(0,4,"BEEP "); LCD_P6x8Str(0,5,"FAN "); LCD_P6x8Str(40,i,"*"); sprintf(buf_temp,"L1:%d L2:%d BP:%d FAN:%d",led1,led2,beep,fan); LCD_P6x8Str(0,6,(unsigned char *)buf_temp); if(temp > 28 || hum > 85){ GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6); GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7); beep = 1; fan = 1; }else{ GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6); GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7); main_delay(100); key = key_read(); if(key == PUSH_UP){ i--; if(i < 2){ i = 5; } }else if(key == PUSH_DOWN){ i++; if(i > 5){ i = 2; } }else if(key == PUSH_OK){ if(i == 2){ //¿ØÖÆLED1µÄÁÁÃð if(led1 == 0){ GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); led1 = 1; }else{ GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); led1 = 0; } }else if(i == 3){ //¿ØÖÆLED2µÄÁÁÃð if(led2 == 0){ GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5); led2 = 1; }else{ GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5); led2 = 0; } }else if(i == 4){ //¿ØÖÆ·äÃùÆ÷µÄ¿ª¹Ø if(beep == 0){ GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6); beep = 1; }else{ GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6); beep = 0; } }else{ //¿ØÖÆ·çÉȵÄÁÁÃð if(fan == 0){ GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7); fan = 1; }else{ GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7); fan = 0; } } } } } } 详细解释下这段代码

#include "delay.h" #include "motor.h" #include "keysacn.h" #include "IRSEARCH.h" #include "IRAvoid.h" /* void ZYSTM32_run(int speed,int time); //前进函数 void ZYSTM32_brake(int time); //刹车函数 void ZYSTM32_Left(int speed,int time); //左转函数 void ZYSTM32_Spin_Left(int speed,int time); //左旋转函数 void ZYSTM32_Right(int speed,int time); //右转函数 void ZYSTM32_Spin_Right(int speed,int time);//右旋转函数 void ZYSTM32_back(int speed,int time); //后退函数 */ int main(void) { delay_init(); KEY_Init(); IRSearchInit(); IRAvoidInit(); TIM4_PWM_Init(7199,0); //初始化PWM ZYSTM32_brake(500); keysacn(); while(1) { if(AVOID_IO == BARRIER_Y ) { BEEP_SET; LED_D3_SET; ZYSTM32_back(50,200); ZYSTM32_Spin_Left(50,350); } else { BEEP_RESET; LED_D3_RESET; SearchRun(); //循迹函数 } } } void IRAvoidInit(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = AVOID_PIN;//配置使能GPIO管脚 PB1 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO模式,输入上拉 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度 GPIO_Init(AVOID_PIN_GPIO , &GPIO_InitStructure); } void IRSearchInit(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SEARCH_R_PIN;//配置使能GPIO管脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO模式,输入上拉 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度 GPIO_Init(SEARCH_R_GPIO , &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SEARCH_L_PIN;//配置使能GPIO管脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO模式,输入上拉 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度 GPIO_Init(SEARCH_L_GPIO , &GPIO_InitStructure); } void SearchRun(void) { if(SEARCH_L_IO == WHITE_AREA && SEARCH_R_IO == WHITE_AREA) ctrl_comm = COMM_UP; else if (SEARCH_L_IO == BLACK_AREA && SEARCH_R_IO == WHITE_AREA) ctrl_comm = COMM_LEFT; else if (SEARCH_R_IO == BLACK_AREA & SEARCH_L_IO == WHITE_AREA) ctrl_comm = COMM_RIGHT; else ctrl_comm = COMM_DOWN; if(ctrl_comm_last != ctrl_comm) { ctrl_comm_last = ctrl_comm; switch(ctrl_comm) { case COMM_UP: ZYSTM32_run(50,10);break; case COMM_DOWN: ZYSTM32_back(50,100);ZYSTM32_Spin_Left(70,400);break; case COMM_LEFT: ZYSTM32_back(50,100);ZYSTM32_Spin_Left(70,400);break; case COMM_RIGHT: ZYSTM32_back(50,100);ZYSTM32_Spin_Right(70,250);break; case COMM_STOP: ZYSTM32_brake(10);break; default : break; } } }现在小车遇到障碍会不停转圈,没办法在跑道内避障并通过跑道(跑道边界是黑线),为什么会一直旋转呢

#include "key.h" int main(void) { // HAL ????(??????) HAL_Init(); // ??????(?? CubeMX ????,??????) SystemClock_Config(); // ??? GPIO(????????????) GPIO_Init(); while (1) { // ????????(K1-K4 ?????,?????) if (Get_Key_State() == 1) { Light_State light = Get_Light_State(); // ??????????? if (light == DAY) { Beep_Trigger(500); // ??:?? 500ms } else { Beep_Trigger(1500); // ??:?? 1500ms } // ?? + ??????,?????? while (Get_Key_State() == 1) { HAL_Delay(10); } } // ?????,?? CPU ??(???,??????) HAL_Delay(50); } } // ??? GPIO(???????????????) void GPIO_Init(void) { // ?? GPIOA ??(??,?? GPIO ????) __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; // ???:?????? GPIO_InitStruct.Pin = BEEP_PIN; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; // ?????????? GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; HAL_GPIO_Init(BEEP_PORT, &GPIO_InitStruct); // ????? DO:????(??????/???? Pull) GPIO_InitStruct.Pin = LIGHT_PIN; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; // ??????????,?? GPIO_PULLUP/GPIO_PULLDOWN HAL_GPIO_Init(LIGHT_PORT, &GPIO_InitStruct); // ?? K1-K4:????(?????? GPIO_PULLUP,??? GPIO_PULLDOWN) GPIO_InitStruct.Pin = KEY1_PIN | KEY2_PIN | KEY3_PIN | KEY4_PIN; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; // ???????,??????/?? HAL_GPIO_Init(KEY_PORT, &GPIO_InitStruct); } // ??????(?? DO ????) Light_State Get_Light_State(void) { return (Light_State)HAL_GPIO_ReadPin(LIGHT_PORT, LIGHT_PIN); } // ?????(duration: ???? ms) void Beep_Trigger(uint32_t duration) { HAL_GPIO_WritePin(BEEP_PORT, BEEP_PIN, GPIO_PIN_SET); // ???? HAL_Delay(duration); // ???? HAL_GPIO_WritePin(BEEP_PORT, BEEP_PIN, GPIO_PIN_RESET); // ???? } // ??????(???????? 1,?? 0) uint8_t Get_Key_State(void) { // ???????(? GPIO_PULLUP ??,???????) return (HAL_GPIO_ReadPin(KEY_PORT, KEY1_PIN) == GPIO_PIN_RESET) || (HAL_GPIO_ReadPin(KEY_PORT, KEY2_PIN) == GPIO_PIN_RESET) || (HAL_GPIO_ReadPin(KEY_PORT, KEY3_PIN) == GPIO_PIN_RESET) || (HAL_GPIO_ReadPin(KEY_PORT, KEY4_PIN) == GPIO_PIN_RESET); } // ??????(STM32F103C8T6 ????,????????) void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0}; // ?? HSE(??????)+ PLL(???) RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON; // ??????(? 8MHz) RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9; // 8MHz * 9 = 72MHz(F103 ???? 72MHz) if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) { Error_Handler(); // ??????,?????? } // ???????AHB?APB ?? RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; // ?????? PLL RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; // AHB = 72MHz RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; // APB1 = 36MHz(F1 ???? 36MHz) RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1; // APB2 = 72MHz if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK) { Error_Handler(); // ??????? } } // ????(??? + ??? LED ??,??????) void Error_Handler(void) { while (1) { // ???? LED,??????????“????” // HAL_GPIO_TogglePin(LED_PORT, LED_PIN); // HAL_Delay(500); } } // ??????(??,????) #ifdef USE_FULL_ASSERT void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line) { while (1) { } } #endif

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内容概要:本文详细介绍了基于TI芯片的FOC(场向量控制)算法在新能源车电机控制器中的应用。文章首先阐述了新能源车电机控制器的重要性及其对车辆性能的影响,接着深入探讨了FOC算法的工作原理,强调其在提高电机控制精度和能效方面的优势。随后,文章展示了完整的源代码资料,涵盖采样模块、CAN通信模块等多个关键部分,并指出这些代码不仅限于理论演示,而是来自实际量产的应用程序。此外,文中还特别提到代码遵循严格的规范,有助于读者理解和学习电机控制软件的最佳实践。 适合人群:从事新能源车研发的技术人员、电机控制工程师、嵌入式系统开发者以及对电机控制感兴趣的电子工程学生。 使用场景及目标:① 学习并掌握基于TI芯片的FOC算法的具体实现;② 理解电机控制器各模块的功能和交互方式;③ 提升实际项目开发能力,减少开发过程中遇到的问题。 其他说明:本文提供的源代码资料来源于早期已量产的新能源车控制器,因此具有较高的实用价值和参考意义。
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中证500指数成分股历年调整名单2007至2023年 调入调出

中证500指数是中证指数有限公司开发的指数,样本空间内股票由全部A股中剔除沪深300指数成分股及总市值排名前300名的股票后,选取总市值排名靠前的500只股票组成,综合反映中国A股市场中一批中小市值公司的股票价格表现。包含字段:公告日期、变更日期、成份证券代码、成份证券简称、变动方式。各次调整日期:2006-12-26、2007-01-15、2007-06-01、2007-07-02、2007-12-10、2008-01-02、2008-06-04、2008-07-01、2008-12-15、2009-01-05、2009-05-05、2009-05-06、2009-06-15、2009-07-01、2009-08-10、2009-08-10。资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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基于28335的高精度旋变软解码技术及其应用 - 电机控制

内容概要:本文详细介绍了基于28335芯片实现的旋变软解码技术。该技术在0-360°范围内与TI方案相比,偏差极小(平均偏差最大为0.0009弧度),并且响应速度优于AD2S1205(解算器建立时间不超过5ms)。文中还讨论了信号解调方法,利用三角函数积化和差公式将旋变输出信号分解为高低频两部分,并通过锁相环和特殊设计的滤波器提高信号处理的精度和稳定性。最终,该技术在12位AD下能保证10-11位的精度。 适合人群:从事电机控制、自动化系统设计及相关领域的工程师和技术人员。 使用场景及目标:适用于需要高精度、快速响应的旋转变压器解码应用场景,如工业自动化、机器人技术和电动汽车等领域。目标是提供一种替代传统硬件解码方案的技术选择,提升系统的可靠性和性能。 阅读建议:读者可以通过本文深入了解旋变软解码的工作原理和技术细节,掌握其相对于现有解决方案的优势,从而更好地应用于实际项目中。
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掌握XFireSpring整合技术:HELLOworld原代码使用教程

标题:“xfirespring整合使用原代码”中提到的“xfirespring”是指将XFire和Spring框架进行整合使用。XFire是一个基于SOAP的Web服务框架,而Spring是一个轻量级的Java/Java EE全功能栈的应用程序框架。在Web服务开发中,将XFire与Spring整合能够发挥两者的优势,例如Spring的依赖注入、事务管理等特性,与XFire的简洁的Web服务开发模型相结合。 描述:“xfirespring整合使用HELLOworld原代码”说明了在这个整合过程中实现了一个非常基本的Web服务示例,即“HELLOworld”。这通常意味着创建了一个能够返回"HELLO world"字符串作为响应的Web服务方法。这个简单的例子用来展示如何设置环境、编写服务类、定义Web服务接口以及部署和测试整合后的应用程序。 标签:“xfirespring”表明文档、代码示例或者讨论集中于XFire和Spring的整合技术。 文件列表中的“index.jsp”通常是一个Web应用程序的入口点,它可能用于提供一个用户界面,通过这个界面调用Web服务或者展示Web服务的调用结果。“WEB-INF”是Java Web应用中的一个特殊目录,它存放了应用服务器加载的Servlet类文件和相关的配置文件,例如web.xml。web.xml文件中定义了Web应用程序的配置信息,如Servlet映射、初始化参数、安全约束等。“META-INF”目录包含了元数据信息,这些信息通常由部署工具使用,用于描述应用的元数据,如manifest文件,它记录了归档文件中的包信息以及相关的依赖关系。 整合XFire和Spring框架,具体知识点可以分为以下几个部分: 1. XFire框架概述 XFire是一个开源的Web服务框架,它是基于SOAP协议的,提供了一种简化的方式来创建、部署和调用Web服务。XFire支持多种数据绑定,包括XML、JSON和Java数据对象等。开发人员可以使用注解或者基于XML的配置来定义服务接口和服务实现。 2. Spring框架概述 Spring是一个全面的企业应用开发框架,它提供了丰富的功能,包括但不限于依赖注入、面向切面编程(AOP)、数据访问/集成、消息传递、事务管理等。Spring的核心特性是依赖注入,通过依赖注入能够将应用程序的组件解耦合,从而提高应用程序的灵活性和可测试性。 3. XFire和Spring整合的目的 整合这两个框架的目的是为了利用各自的优势。XFire可以用来创建Web服务,而Spring可以管理这些Web服务的生命周期,提供企业级服务,如事务管理、安全性、数据访问等。整合后,开发者可以享受Spring的依赖注入、事务管理等企业级功能,同时利用XFire的简洁的Web服务开发模型。 4. XFire与Spring整合的基本步骤 整合的基本步骤可能包括添加必要的依赖到项目中,配置Spring的applicationContext.xml,以包括XFire特定的bean配置。比如,需要配置XFire的ServiceExporter和ServicePublisher beans,使得Spring可以管理XFire的Web服务。同时,需要定义服务接口以及服务实现类,并通过注解或者XML配置将其关联起来。 5. Web服务实现示例:“HELLOworld” 实现一个Web服务通常涉及到定义服务接口和服务实现类。服务接口定义了服务的方法,而服务实现类则提供了这些方法的具体实现。在XFire和Spring整合的上下文中,“HELLOworld”示例可能包含一个接口定义,比如`HelloWorldService`,和一个实现类`HelloWorldServiceImpl`,该类有一个`sayHello`方法返回"HELLO world"字符串。 6. 部署和测试 部署Web服务时,需要将应用程序打包成WAR文件,并部署到支持Servlet 2.3及以上版本的Web应用服务器上。部署后,可以通过客户端或浏览器测试Web服务的功能,例如通过访问XFire提供的服务描述页面(WSDL)来了解如何调用服务。 7. JSP与Web服务交互 如果在应用程序中使用了JSP页面,那么JSP可以用来作为用户与Web服务交互的界面。例如,JSP可以包含JavaScript代码来发送异步的AJAX请求到Web服务,并展示返回的结果给用户。在这个过程中,JSP页面可能使用XMLHttpRequest对象或者现代的Fetch API与Web服务进行通信。 8. 项目配置文件说明 项目配置文件如web.xml和applicationContext.xml分别在Web应用和服务配置中扮演关键角色。web.xml负责定义Web组件,比如Servlet、过滤器和监听器,而applicationContext.xml则负责定义Spring容器中的bean,包括数据源、事务管理器、业务逻辑组件和服务访问器等。 总之,通过上述整合使用原代码的知识点,可以深入理解XFire与Spring框架的结合使用,以及如何开发和部署基本的Web服务。这些技术知识有助于进行更高层次的Web服务开发,以及在复杂的IT环境中灵活运用各种框架和工具。
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【Unity2018汉化大揭秘】:一步到位优化中文用户体验

# 摘要 本论文详细介绍了Unity2018汉化项目的实施过程,从理论准备到实践步骤,再到后期的测试与优化,最终分享了汉化经验和心得。首先,强调了汉化项目对于用户体验提升和产品国际化的重要性,并分析了汉化资源的分类、识别与管理方法。接着,详细阐述了汉化工具的选择、脚本编写、资源手动调整等实践步骤,以及汉化质量测试、体验优化和项目维护更新的重要性。论文最后通过案例研究,分析了汉化中的挑战和应对策略,并预测了汉化技术未来的发展方向。整个汉化过程不仅涉及技术层面的操作,还包含了深入的理论研究和实践心得分享,对提升汉化项目的效率和质量具有指导意义。 # 关键字 Unity汉化;用户体验;国际化;资源
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iPhone

<think>我们注意到用户意图不明确,但提到了“照片提取”和“其他功能帮助”。因此,我们需要通过搜索来获取关于iPhone照片提取的常见方法以及其他可能的功能帮助。由于用户问题比较宽泛,我们将重点放在照片提取上,因为这是明确提到的关键词。同时,我们也会考虑一些其他常用功能的帮助。首先,针对照片提取,可能涉及从iPhone导出照片、从备份中提取照片、或者从损坏的设备中恢复照片等。我们将搜索这些方面的信息。其次,关于其他功能帮助,我们可以提供一些常见问题的快速指南,如电池优化、屏幕时间管理等。根据要求,我们需要将答案组织为多个方法或步骤,并在每个步骤间换行。同时,避免使用第一人称和步骤词汇。由于
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驾校一点通软件:提升驾驶证考试通过率

标题“驾校一点通”指向的是一款专门为学员考取驾驶证提供帮助的软件,该软件强调其辅助性质,旨在为学员提供便捷的学习方式和复习资料。从描述中可以推断出,“驾校一点通”是一个与驾驶考试相关的应用软件,这类软件一般包含驾驶理论学习、模拟考试、交通法规解释等内容。 文件标题中的“2007”这个年份标签很可能意味着软件的最初发布时间或版本更新年份,这说明了软件具有一定的历史背景和可能经过了多次更新,以适应不断变化的驾驶考试要求。 压缩包子文件的文件名称列表中,有以下几个文件类型值得关注: 1. images.dat:这个文件名表明,这是一个包含图像数据的文件,很可能包含了用于软件界面展示的图片,如各种标志、道路场景等图形。在驾照学习软件中,这类图片通常用于帮助用户认识和记忆不同交通标志、信号灯以及驾驶过程中需要注意的各种道路情况。 2. library.dat:这个文件名暗示它是一个包含了大量信息的库文件,可能包含了法规、驾驶知识、考试题库等数据。这类文件是提供给用户学习驾驶理论知识和准备科目一理论考试的重要资源。 3. 驾校一点通小型汽车专用.exe:这是一个可执行文件,是软件的主要安装程序。根据标题推测,这款软件主要是针对小型汽车驾照考试的学员设计的。通常,小型汽车(C1类驾照)需要学习包括车辆构造、基础驾驶技能、安全行车常识、交通法规等内容。 4. 使用说明.html:这个文件是软件使用说明的文档,通常以网页格式存在,用户可以通过浏览器阅读。使用说明应该会详细介绍软件的安装流程、功能介绍、如何使用软件的各种模块以及如何通过软件来帮助自己更好地准备考试。 综合以上信息,我们可以挖掘出以下几个相关知识点: - 软件类型:辅助学习软件,专门针对驾驶考试设计。 - 应用领域:主要用于帮助驾考学员准备理论和实践考试。 - 文件类型:包括图片文件(images.dat)、库文件(library.dat)、可执行文件(.exe)和网页格式的说明文件(.html)。 - 功能内容:可能包含交通法规知识学习、交通标志识别、驾驶理论学习、模拟考试、考试题库练习等功能。 - 版本信息:软件很可能最早发布于2007年,后续可能有多个版本更新。 - 用户群体:主要面向小型汽车驾照考生,即C1类驾照学员。 - 使用方式:用户需要将.exe安装文件进行安装,然后根据.html格式的使用说明来熟悉软件操作,从而利用images.dat和library.dat中的资源来辅助学习。 以上知识点为从给定文件信息中提炼出来的重点,这些内容对于了解“驾校一点通”这款软件的功能、作用、使用方法以及它的发展历史都有重要的指导意义。
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【DFLauncher自动化教程】:简化游戏启动流程,让游戏体验更流畅

# 摘要 DFLauncher是一个功能丰富的游戏启动和管理平台,本论文将介绍其安装、基础使用、高级设置、社区互动以及插件开发等方面。通过对配置文件的解析、界面定制、自动化功能的实现、高级配置选项、安全性和性能监控的详细讨论,本文阐述了DFLauncher如何帮助用户更高效地管理和优化游戏环境。此外,本文还探讨了DFLauncher社区的资源分享、教育教程和插件开发等内容,
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自适应卡尔曼滤波是什么意思

<think>嗯,用户这次想深入了解自适应卡尔曼滤波(AKF)的概念和原理。从对话历史看,用户之前研究过相机自动对焦系统的降噪技术,其中提到过自适应卡尔曼滤波的应用场景。用户可能是个工程师或研究者,正在探索信号处理在具体场景的实现细节。 用户提供的三篇参考文献很有价值:[1]是基础理论综述,[2]聚焦多传感器场景,[3]讨论噪声协方差自适应方法。需要特别注意相机AF系统的特殊需求——实时性要求高(每秒数十次对焦计算)、噪声环境复杂(机械振动/弱光干扰),这些在解释原理时要结合具体案例。 技术要点需要分层解析:先明确标准卡尔曼滤波的局限(固定噪声参数),再展开自适应机制。对于相机AF场景,重
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EIA-CEA 861B标准深入解析:时间与EDID技术

EIA-CEA 861B标准是美国电子工业联盟(Electronic Industries Alliance, EIA)和消费电子协会(Consumer Electronics Association, CEA)联合制定的一个技术规范,该规范详细规定了视频显示设备和系统之间的通信协议,特别是关于视频显示设备的时间信息(timing)和扩展显示识别数据(Extended Display Identification Data,简称EDID)的结构与内容。 在视频显示技术领域,确保不同品牌、不同型号的显示设备之间能够正确交换信息是至关重要的,而这正是EIA-CEA 861B标准所解决的问题。它为制造商提供了一个统一的标准,以便设备能够互相识别和兼容。该标准对于确保设备能够正确配置分辨率、刷新率等参数至关重要。 ### 知识点详解 #### EIA-CEA 861B标准的历史和重要性 EIA-CEA 861B标准是随着数字视频接口(Digital Visual Interface,DVI)和后来的高带宽数字内容保护(High-bandwidth Digital Content Protection,HDCP)等技术的发展而出现的。该标准之所以重要,是因为它定义了电视、显示器和其他显示设备之间如何交互时间参数和显示能力信息。这有助于避免兼容性问题,并确保消费者能有较好的体验。 #### Timing信息 Timing信息指的是关于视频信号时序的信息,包括分辨率、水平频率、垂直频率、像素时钟频率等。这些参数决定了视频信号的同步性和刷新率。正确配置这些参数对于视频播放的稳定性和清晰度至关重要。EIA-CEA 861B标准规定了多种推荐的视频模式(如VESA标准模式)和特定的时序信息格式,使得设备制造商可以参照这些标准来设计产品。 #### EDID EDID是显示设备向计算机或其他视频源发送的数据结构,包含了关于显示设备能力的信息,如制造商、型号、支持的分辨率列表、支持的视频格式、屏幕尺寸等。这种信息交流机制允许视频源设备能够“了解”连接的显示设备,并自动设置最佳的输出分辨率和刷新率,实现即插即用(plug and play)功能。 EDID的结构包含了一系列的块(block),其中定义了包括基本显示参数、色彩特性、名称和序列号等在内的信息。该标准确保了这些信息能以一种标准的方式被传输和解释,从而简化了显示设置的过程。 #### EIA-CEA 861B标准的应用 EIA-CEA 861B标准不仅适用于DVI接口,还适用于HDMI(High-Definition Multimedia Interface)和DisplayPort等数字视频接口。这些接口技术都必须遵循EDID的通信协议,以保证设备间正确交换信息。由于标准的广泛采用,它已经成为现代视频信号传输和显示设备设计的基础。 #### EIA-CEA 861B标准的更新 随着技术的进步,EIA-CEA 861B标准也在不断地更新和修订。例如,随着4K分辨率和更高刷新率的显示技术的发展,该标准已经扩展以包括支持这些新技术的时序和EDID信息。任何显示设备制造商在设计新产品时,都必须考虑最新的EIA-CEA 861B标准,以确保兼容性。 #### 结论 EIA-CEA 861B标准是电子显示领域的一个重要规范,它详细定义了视频显示设备在通信时所使用的信号时序和设备信息的格式。该标准的存在,使得不同厂商生产的显示设备可以无缝连接和集成,极大地增强了用户体验。对于IT专业人士而言,了解和遵守EIA-CEA 861B标准是进行视频系统设计、故障诊断及设备兼容性测试的重要基础。