怎么做一辆ros小车

### 小车导航功能在ROS2中的实现 #### 导航堆栈概述 在ROS2中，`navigation2` 是 `navigation` 堆栈的更新版本，旨在支持更现代的功能并适应ROS2架构的变化。它提供了类似于传统ROS1 Navigation Stack的功能集，包括全局和局部路径规划、避障以及地图构建等功能[^5]。 #### 主要组件介绍 以下是 `navigation2` 的主要组成部分及其功能： - **Nav2 Lifecycle Manager**: 负责管理各个节点的生命周期状态转换（如启动、暂停等），这是ROS2特有的特性之一。 - **Global Planner Plugin**: 提供从起点到终点的整体最优路径方案。此插件可以替换为不同的算法实现，比如A* 或 Dijkstra 等[^3]。 - **Local Planner Plugin**: 实现动态窗口调整或者时间弹性带这样的实时轨迹优化技术来避开障碍物的同时保持向目标前进的方向不变。 - **Recovery Behavior Plugins**: 当遇到无法解决的情况时触发特定的行为模式尝试解决问题，例如旋转清理视野或是倒退一段距离再重新寻找出路。 - **Costmap 2D Plugins**: 创建成本图用于表示环境信息给规划器做决策依据；这些数据来源于激光测距仪读数或者其他感知设备采集的信息经过处理后形成二维栅格形式的地图结构。 #### 安装与配置过程 为了设置好一个基于`navigation2`的小型移动平台项目，请按照如下指南操作: 1. **安装依赖项** 需要先确认已经正确设置了基础开发环境，并且安装好了必要的软件包。可以通过下面命令完成基本工具链部署: ```bash sudo apt install ros-<distro>-navigation2 ros-<distro>-nav2-bringup ``` 2. **创建自定义参数文件** 参数化是灵活定制行为的关键环节，在这里可以根据实际需求修改默认设定值。通常涉及到的内容有最大线速度/角速度限制、安全间距大小等等。示例yaml片段如下所示： ```yaml controller_server: ros__parameters: use_sim_time: True controller_frequency: 20.0 min_x_velocity_threshold: 0.001 failure_tolerance: 0.3 planner_server: ros__parameters: expected_update_rate: 1.0 tolerance: 0.25 max_global_plan_lookahead_dist: 3.0 ``` 3. **编写launch脚本** 使用Python或XML语法描述如何加载上述提到的各种服务端实例以及其他辅助模块。以下是一个简单的py版例子： ```python from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Node def generate_launch_description(): return LaunchDescription([ Node( package='nav2_controller', executable='controller_server', name='controller_server' ), Node( package='nav2_planner', executable='planner_server', name='planner_server' ) ]) ``` 4. **测试运行效果** 最后一步就是在仿真环境中验证整个系统的可用性和稳定性。推荐利用Gazebo配合rviz共同观察模拟场景下的表现情况[^2]。 ```bash ros2 launch nav2_bringup bringup.launch.py map:=<path_to_map> params_file:=<path_to_params> ``` 以上步骤完成后应该能够看到一辆虚拟小车顺利沿着预定好的线路行驶至指定的目的地点位去了！

### Ubuntu 下 LinkTrack 模块的上位机配置与 ROS 驱动代码 #### 一、LinkTrack 上位机软件安装 为了在 Ubuntu 系统下完成 Nooploop UWB LinkTrack 的上位机配置，需按照官方文档说明操作。具体步骤如下： 1. 访问 Nooploop UWB LinkTrack 官网并下载适用于 Ubuntu_64bit 的安装包。 2. 使用 `dpkg` 命令进行安装： ```bash sudo dpkg -i *.deb ``` 此命令会将下载好的 `.deb` 文件解压并安装到系统中[^1]。 --- #### 二、串行库安装 对于 Ubuntu 平台上的开发环境，需要先安装支持串口通信的相关依赖项。执行以下命令来安装必要的工具和库文件： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install ros-noetic-rosserial libboost-all-dev python-catkin-tools ``` 上述命令中的 `ros-noetic-rosserial` 是用于实现嵌入式设备与 ROS 主节点之间数据交换的核心组件；而 Boost 库则提供了丰富的 C++ 工具集以增强程序功能[^4]。 --- #### 三、通过 SSH 连接至小车主机 如果目标硬件是一辆运行 Linux 发行版的小型机器人，则可以通过 Secure Shell (SSH) 协议远程访问其操作系统实例。假设该机器人的 IP 地址已知，在本地终端窗口键入下面这条指令即可建立连接： ```bash ssh wheeltec@<小车IP地址> ``` 当提示输入密码时，请填写预设值 `"dongguan"` 来验证身份[^2]。 --- #### 四、ROS 环境搭建及相关设置 构建完整的 ROS 开发框架涉及多个环节的工作流程，主要包括以下几个方面： ##### （1）ROS 系统初始化 确保当前使用的发行版本号匹配（例如 Noetic），接着依照标准指南完成基础架构部署过程[^3]。 ##### （2）配置串口权限 为了让应用程序能够正常读写物理端口资源，可能还需要调整用户组成员资格或者手动赋予特定路径更高的访问级别。比如添加当前登录账户到 dialout 组里头去： ```bash sudo usermod -aG dialout $USER ``` 重启计算机使更改生效之后再继续后续步骤。 ##### （3）克隆 nlink_parser 资源仓库 从 GitHub 或其他托管服务平台获取最新发布的开源项目副本，并将其放置于个人工作空间目录之下以便管理维护方便快捷一些比较好一点哦~比如说这样子做就很不错啦~ ```bash cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/your-repo/nlink_parser.git ``` 最后别忘了重新编译整个工程结构呀！这样才能让新增加的内容被识别出来哟~ ```bash cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash rospack profile ``` --- #### 五、示例代码片段 以下是基于 Python 编写的简单订阅者脚本模板供参考学习之用： ```python #!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String def callback(data): rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.data) def listener(): rospy.init_node('listener', anonymous=True) rospy.Subscriber('/nlink_topic', String, callback) rospy.spin() if __name__ == '__main__': try: listener() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` 此段落展示了如何创建一个基本的消息监听器节点，它将持续接收来自指定主题 `/nlink_topic` 中传输过来的数据流信息。 ---