stm32f103c8t6+hc05+tb6612编码器避障寻迹小车
时间: 2025-05-31 13:26:33 浏览: 70
### 使用STM32F103C8T6、HC-05蓝牙模块和TB6612电机驱动芯片构建带有编码器功能的避障寻迹小车
#### 1. 系统概述
该智能小车的核心组件包括主控制器STM32F103C8T6、HC-05蓝牙模块用于无线通信、TB6612作为双H桥直流电机驱动芯片以及带霍尔传感器的编码器电机。此外,为了实现循迹和避障功能,通常会加入红外传感器阵列和超声波传感器。
#### 2. 主控单元配置
STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器,具有丰富的外设资源。通过HAL库简化了GPIO、定时器、UART等外设的初始化过程[^2]。CubeMX工具可以帮助快速生成基础代码框架,减少手动配置的工作量。
#### 3. 蓝牙模块集成
HC-05蓝牙模块支持串口数据传输协议(SPP),可以通过USART接口连接到STM32。设置好波特率后即可实现实时命令接收与反馈。例如,在手机端发送特定字符来控制方向变化或速度调整[^4]。
```c
// UART 初始化函数 (假设使用 USART1)
void UART_Init(void){
huart1.Instance = USART1;
huart1.Init.BaudRate = 9600; // 设置波特率为9600bps
HAL_UART_Init(&huart1);
}
```
#### 4. 电机驱动电路设计
TB6612提供了两路独立通道(AIN/BIN)分别对应左右两侧轮子马达输入信号;AIN1/AIN2 和 BIN1/BIN2 控制正反转状态而 PWMA/PWMB 则调节占空比从而改变转速大小。另外还需要接入STBY引脚保持激活模式下正常工作。
#### 5. 编码器解码逻辑
对于配备增量型光电编码盘装置来说一般会有A相B相信号输出当两者之间存在固定相位差关系时便可通过捕捉边沿跳变事件计算实际移动距离或者角度位置信息[^3]。
```c
volatile int encoder_count = 0;
void TIM2_IRQHandler(void){
if(__HAL_TIM_GET_FLAG(&htim2, TIM_IT_UPDATE)){
__HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim2,TIM_IT_UPDATE);
// 增加计数器值
encoder_count++;
}
}
// 定义TIM2中断优先级和服务程序入口点...
NVIC_SetPriority(TIM2_IRQn,NVIC_EncodePriority(NVIC_GetPriorityGrouping(),1,0));
NVIC_EnableIRQ(TIM2_IRQn);
```
#### 6. 避障算法实现
利用SR04超声波测距原理获取前方障碍物的距离参数之后结合预定义阈值得出下一步动作策略比如停止前进转向避开等等操作流程。
```c
float distance_cm = Senor_Using();
if(distance_cm < SAFE_DISTANCE_THRESHOLD){
StopMotors();
TurnRight();
} else {
MoveForward();
}
```
#### 7. 循迹路径规划
采用多只地面反射光强度检测探头排列成一线形成扫描区域一旦偏离预定轨迹则依据当前偏差程度相应修正行驶姿态直至重新回到理想路线之上为止[^1].
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