Ubuntu20.04配置SLAM

<think>好的，用户想知道在Ubuntu 20.04上如何配置SLAM系统，特别是参考了ORB-SLAM2的相关引用。首先，我需要整理引用中的信息，看看哪些步骤是必须的。用户提到的引用[1]、[3]、[4]、[5]都涉及安装编译工具和依赖库，比如CMake、GCC、G++，还有Pangolin、Eigen等库。 第一步应该是安装基础编译工具，根据引用[1]和[4]，需要运行sudo apt update和安装build-essential、cmake、git等。然后安装Eigen库，引用[2]提到用sudo apt install libeigen3-dev。接下来是Pangolin，引用[4]特别指出要安装0.5版本，可能需要从源码编译。同时引用[5]提到安装libglew-dev来解决GLEW的问题，这一步不能漏。 接下来是ORB-SLAM2本身的配置，用户需要克隆仓库，然后安装OpenCV等依赖。引用[3]和[4]都提到了这些步骤。可能还需要处理DBoW2和g2o的依赖，这部分要详细说明编译过程。 另外，用户可能会遇到的问题比如Pangolin的版本兼容性，或者缺少依赖项，比如GLEW，这些需要提前在步骤中提示。最后，测试KITTI数据集时要确保数据集路径正确，并运行正确的命令。 需要确保每一步的命令准确无误，并且逻辑清晰。可能还需要提醒用户注意权限问题，使用sudo命令，或者在编译时遇到错误如何解决。例如，如果cmake找不到某个库，可能需要手动指定路径或者安装缺失的包。 最后生成相关问题，可能涉及其他SLAM系统、依赖项的作用、常见错误的解决，以及数据集的处理方法。这些都需要基于现有的引用内容来设计，确保问题相关且有参考价值。</think>### 在 Ubuntu 20.04 上配置 SLAM 系统的步骤（以 ORB-SLAM2 为例） #### 1. **安装基础编译工具** 首先更新软件源并安装必要的编译工具链： ```bash sudo apt update sudo apt install build-essential cmake git gcc g++ pkg-config -y ``` 这一步确保系统具备 C++ 编译环境、版本控制工具和包管理工具[^1][^4]。 #### 2. **安装关键依赖库** - **Eigen 线性代数库**： ```bash sudo apt install libeigen3-dev ``` - **OpenCV（计算机视觉库）**： 安装 OpenCV 的依赖项和核心库： ```bash sudo apt install libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev ``` 建议通过源码安装 OpenCV 3.4 或更高版本以满足 SLAM 需求[^3]。 - **Pangolin（可视化工具库）**： 安装 Pangolin 0.5 版本（兼容性最佳）： ```bash git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd Pangolin && mkdir build && cd build cmake .. && make -j$(nproc) sudo make install ``` 若报错 `Could NOT find GLEW`，需补充安装： ```bash sudo apt install libglew-dev ```[^4][^5] #### 3. **配置 ORB-SLAM2** - 克隆 ORB-SLAM2 仓库： ```bash git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 cd ORB_SLAM2 ``` - 安装依赖项 **DBoW2** 和 **g2o**： 这两个库已包含在 ORB-SLAM2 的 `Thirdparty` 目录中，直接编译即可： ```bash chmod +x build.sh ./build.sh ``` - 配置环境变量（可选）： 将 `ORB_SLAM2` 的路径添加到 `.bashrc` 中以便后续使用。 #### 4. **测试运行** 使用 KITTI 数据集进行测试（需提前下载数据集）： ```bash ./Examples/Monocular/mono_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/KITTI00-02.yaml [数据集路径]/sequences/00 ``` 确保 OpenCV 和 Pangolin 的版本兼容性，否则可能报错[^4]。 --- ###