orb-slam结合D435i

ORB-SLAM是一种基于视觉的同时定位与地图构建（SLAM）算法，可以用于实时定位和建图。引用\[1\]中提到了使用D435i相机运行ORB-SLAM3的命令行示例。首先需要运行roscore和启动realsense2_camera节点来连接相机。然后使用rosrun命令来运行ORB-SLAM3节点，指定相机参数文件和词袋文件。最后，可以选择将关键帧轨迹和相机轨迹保存到不同的文件中。 引用\[2\]中提到了解决OpenCV版本问题的方法。由于ORB-SLAM2默认依赖于OpenCV 3.0，如果使用了与ROS版本一样的OpenCV或者直接使用ROS的OpenCV，可能会导致版本冲突。可以通过修改ORB-SLAM2文件夹下的CMakeLists.txt文件，将find_package(OpenCV 3.0 QUIET)修改为适合的OpenCV版本，例如OpenCV 4.0。 最后，引用\[3\]中提到了重新编译ROS节点并运行ORB-SLAM2的命令行示例。首先需要在ORB_SLAM2目录下打开终端，运行./build_ros.sh来重新编译ROS节点。然后使用rosrun命令来运行ORB-SLAM2节点，指定词袋文件和相机参数文件。最后，可以使用rosbag play命令来播放数据包，以便进行实时定位和建图。 综上所述，要将ORB-SLAM与D435i相机结合使用，需要按照引用中提到的步骤来配置和运行ORB-SLAM节点，并确保解决了可能出现的OpenCV版本冲突问题。 #### 引用[.reference_title] - *1* [使用D435i深度相机运行ORB-SLAM3](https://blog.csdn.net/qq_46107892/article/details/130403411)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* *3* [Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库...](https://blog.csdn.net/zardforever123/article/details/125044004)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]