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ros四元数欧拉角转换

时间: 2025-01-12 18:30:42 浏览: 88

### ROS 中四元数与欧拉角之间的转换在机器人操作系统(ROS)环境中，四元数和欧拉角之间可以方便地互相转换。这种转换对于姿态表示非常重要，在许多应用场合下都需要进行这样的操作。 #### 使用 `tf` 库中的功能完成转换为了简化开发过程，ROS 提供了 `tf` 变换库来进行各种坐标系间的变换计算。其中就包含了从四元数到欧拉角的转换方法。下面是一个简单的例子展示如何利用 C++ 和 TF 工具将四元数转为欧拉角[^3]： ```cpp #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Quaternion.h> #include <tf/tf.h> void IMUCallback(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr& msg){ // 读取四元数数据 geometry_msgs::Quaternion quaternion; quaternion.x = msg->orientation.x; quaternion.y = msg->orientation.y; quaternion.z = msg->orientation.z; quaternion.w = msg->orientation.w; // 将四元数转化为欧拉角 tf::Quaternion quat(quaternion.x, quaternion.y, quaternion.z, quaternion.w); tf::Matrix3x3 mat(quat); double roll, pitch, yaw; // 定义存储欧拉角变量 mat.getRPY(roll, pitch, yaw); // 输出结果 ROS_INFO("Roll: %lf Pitch: %lf Yaw: %lf", roll, pitch, yaw); } ``` 这段代码展示了怎样通过订阅 `/imu/data` 主题获取 IMU 数据，并从中提取出四元数部分再将其转变为欧拉角形式打印出来。这里使用到了 `tf::Matrix3x3` 类型对象以及其成员函数 `.getRPY()` 来执行实际的转换工作。

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