ros2打开rviz

### 如何在 ROS2 中正确启动和配置 RViz #### 启动 RViz 工具 要启动 ROS2 的 RViz 可视化工具，可以运行以下命令来初始化该应用程序： ```bash ros2 run rviz2 rviz2 ``` 这条命令会调用 `rviz2` 节点并打开 RViz 用户界面[^1]。 --- #### 配置 RViz 环境 一旦 RViz 成功启动，可以通过以下几个方面对其进行配置以满足特定需求： 1. **加载默认配置文件** 如果存在预定义的配置文件（`.rviz` 文件），可以直接通过菜单选项 “File -> Open Config” 加载它。这有助于快速恢复之前保存的工作环境设置。 2. **添加显示插件** 在左侧的 Displays 面板中点击“Add”，可以选择多种类型的显示模块，比如： - RobotModel：用于展示机器人的 URDF 或 SRDF 模型。 - LaserScan / PointCloud2：分别用来渲染激光扫描数据和平面点云数据。 - Path 和 MarkerArray：适合于路径规划以及自定义标记的可视化。 3. **调整全局坐标系** 设置 Global Options 下的 Fixed Frame 参数为合适的参考帧名称（通常为 `/base_link` 或其他已发布的 TF 帧）。这样能确保所有数据源都基于同一参照系被正确绘制出来。 4. **订阅话题消息** 对应每种 Display 类型，在其属性栏里指定所需监听的话题名。例如对于 Camera 显示器来说，则需填入相机图像流的主题地址如 `/camera/image_raw`。 5. **保存当前布局** 完成个性化定制之后可通过 File->Save Config As... 功能存储现有的场景参数以便日后重复利用相同的视觉效果组合。 --- #### 示例代码片段 下面给出一段简单的 Python 脚本示例，演示如何动态发布一些基本几何形状给 RViz 进行实时查看： ```python import rclpy from geometry_msgs.msg import Point from visualization_msgs.msg import Marker def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = rclpy.create_node('marker_publisher') marker_pub = node.create_publisher(Marker, 'visualization_marker', 10) rate = node.create_rate(2) while rclpy.ok(): marker = Marker() marker.header.frame_id = "/map" marker.type = marker.SPHERE marker.action = marker.ADD marker.scale.x = 1.0 marker.scale.y = 1.0 marker.scale.z = 1.0 marker.color.a = 1.0 marker.color.r = 1.0 marker.color.g = 0.0 marker.color.b = 0.0 marker.pose.position.x = 0.0 marker.pose.position.y = 0.0 marker.pose.position.z = 0.0 marker_pub.publish(marker) rate.sleep() if __name__ == '__main__': main() ``` 上述脚本创建了一个红色球体，并将其固定放置在全球地图原点处供观察者检验。 ---