stm32写循迹小车代码

### STM32循迹小车代码实现 以下是基于STM32的红外循迹小车的核心代码实现示例。该代码主要涉及如何通过读取红外传感器的状态来控制小车前进、停止以及转弯等功能。 #### 主程序逻辑 主函数负责初始化硬件资源（如定时器、GPIO、UART等），并通过循环不断检测红外传感器状态，进而调用相应的运动控制函数。 ```c #include "stm32f1xx_hal.h" // 定义全局变量 uint8_t sensor_status[4]; // 存储四个红外传感器的状态 void SystemClock_Config(void); static void MX_GPIO_Init(void); static void MX_TIM2_Init(void); /** * @brief 初始化系统时钟和外设 */ void setup() { HAL_Init(); SystemClock_Config(); MX_GPIO_Init(); // GPIO初始化 MX_TIM2_Init(); // 定时器TIM2初始化 (用于PWM输出) } /** * @brief 控制小车向前移动 */ void goForward() { __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 50); // 设置左轮占空比为50% __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 50); // 设置右轮占空比为50% } /** * @brief 控制小车向左转 */ void turnLeft() { __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 15); // 减少左轮速度 __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 80); // 增加右轮速度 } /** * @brief 控制小车向右转 */ void turnRight() { __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 80); // 增加左轮速度 __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 15); // 减少右轮速度 } /** * @brief 小车停止 */ void stopCar() { __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 0); // 左轮停转 __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 0); // 右轮停转 } /** * @brief 获取红外传感器状态 */ void readSensors(uint8_t* status) { for(int i=0;i<4;i++) { status[i] = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN(i)); // 假设传感器连接到PA0~PA3 } } int main(void) { setup(); while (1) { readSensors(sensor_status); // 读取传感器数据 if (sensor_status[0] && !sensor_status[1]) { // 如果左侧偏离轨道 turnLeft(); // 向左转 } else if (!sensor_status[0] && sensor_status[1]) { // 如果右侧偏离轨道 turnRight(); // 向右转 } else if (sensor_status[0] && sensor_status[1]) { // 如果两个传感器都在黑线上 goForward(); // 直线行驶 } else { // 其他情况 stopCar(); // 停止 } HAL_Delay(10); // 添加延时防止频繁切换动作 } } ``` 以上代码实现了基本的小车循迹功能[^1]。其中，`readSensors()`函数用于获取红外传感器的状态；根据不同的传感器组合状态，分别调用了`turnLeft()`、`turnRight()`或`goForward()`函数完成相应操作。 对于更复杂的场景，还可以引入PID算法进一步提升轨迹跟踪精度[^3]。 ---