tum评估工具
时间: 2025-05-30 18:33:10 浏览: 13
### 关于TUM评估工具的使用说明
TUM评估工具主要用于处理和分析RGB-D数据集中的信息，其官方文档提供了详细的安装指南以及使用方法[^1]。访问地址为：http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/tools。
#### 工具功能概述
该工具支持多种操作，包括但不限于：
- **数据转换**：可以将原始传感器数据转换为适合特定算法输入的形式。
- **轨迹对比**：通过比较估计轨迹与真实轨迹来量化SLAM系统的性能表现[^2]。
- **可视化展示**：提供直观的结果呈现方式以便研究人员更好地理解实验成果。
对于希望利用此工具进行科研活动的人来说，下载链接已经公开发布在上述网址内；而具体到如何执行这些任务，则需参照页面上的指导手册完成相应配置步骤之后再加以实践应用[^3]。
```bash
# 安装依赖项 (以Ubuntu为例)
sudo apt-get update && sudo apt-get install -y python-numpy python-scipy python-matplotlib git wget unzip ffmpeg imagemagick libboost-all-dev cmake build-essential pkg-config default-jdk ant pandoc texlive-latex-base texlive-latex-extra texlive-fonts-recommended dvipng graphviz doxygen
```
以上命令展示了部分可能需要用到的基础软件包列表，在正式开始之前建议先确认本地环境满足所有必要条件后再继续后续流程。
### 实际案例分享
当采用ORB-SLAM2针对TUM RGBD Dataset开展测试工作时，除了正常编译项目源码之外还需要额外准备一些辅助脚本用于自动化评测过程管理。例如下面给出了一段简单的Python代码片段用来解析结果文件：
```python
import numpy as np
from evo.core import sync, metrics
from evo.tools import file_interface
def evaluate_trajectory(estimated_traj_path, ground_truth_traj_path):
est_traj = file_interface.read_tum_trajectory_file(estimated_traj_path)
gt_traj = file_interface.read_tum_trajectory_file(ground_truth_traj_path)
aligned_est_traj, _ = sync.associate_trajectories(gt_traj, est_traj)
ape_metric = metrics.APE(metrics.PoseRelation.translation_part)
ape_metric.process_data((gt_traj, aligned_est_traj))
result = ape_metric.get_result()
print(result.pretty_str())
if __name__ == "__main__":
estimated_traj_path = "./example/trajectory_estimated.txt"
ground_truth_traj_path = "./example/groundtruth.txt"
evaluate_trajectory(estimated_traj_path, ground_truth_traj_path)
```
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首先，单片机（Single-Chip Microcomputer），又称微控制器，是将中央处理单元（CPU）、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、输入输出接口等主要计算机功能部件集成在一片芯片上的微小型计算机。它具备独立处理特定任务的能力，广泛应用于嵌入式系统中。单片机由于其成本低廉、体积小、功耗低、控制简单等特点，被广泛应用于家用电器、办公自动化、汽车电子、工业控制等众多领域。
接着，开发板（Development Board）是为了方便开发者使用单片机而设计的一种实验平台，通常集成了单片机、电源管理模块、外围接口电路、调试接口、编程接口等。开发板的主要作用是提供一个简洁的硬件环境，让开发者可以更容易地进行实验、测试和程序开发。在使用开发板进行单片机实验时，可以通过编程器将用户编写的程序烧录到单片机中，然后进行实际操作和测试。
实验的目的通常是为了验证某些特定的功能或者算法。在实验中，开发者可以使用单片机开发板来实现对输入信号的检测、处理和输出控制。例如，可以编写程序使单片机控制LED灯的亮灭，或者读取按键输入并根据按键的不同进行不同的控制。实验程序可以是一个简单的循环处理，也可以是复杂的算法实现，如数据通信、中断处理、定时器使用等。
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在程序调试阶段，可以通过开发板上的调试接口，如JTAG、ISP等，将编译好的程序下载到单片机中。调试过程通常包括设置断点、单步执行、查看寄存器和内存内容等操作。通过调试可以发现并修正程序中的逻辑错误或硬件交互问题。
另外，为了保证程序的可靠性和稳定性，实验程序设计时还应考虑异常处理、资源管理以及功耗优化等因素。编写高效的单片机程序不仅仅是让程序按预期运行，还要考虑到程序运行的效率、资源消耗以及对异常情况的应对。
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描述部分非常简单，提到“一个很好公办软件你一定很爱他快来下载吧加强团结”，表达了对软件的高度评价和期待用户下载使用，以促进工作中的团结协作。不过，这段描述中可能存在错别字或排版问题，正确的表达可能是“一款非常好的办公软件，你一定很爱它，快来下载吧，加强团结”。
标签部分为“dddd”，这显然不是一个有效的描述或分类标签，它可能是由于输入错误或者故意设置的占位符。
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“量产工具”指的是用于批量生产和复制固件的软件程序，通常用于移动设备、存储设备或半导体芯片的批量生产过程中。固件（Firmware）是嵌入硬件设备中的一种软件形式，它为硬件设备提供基础操作与控制的代码。在量产阶段，固件是必须被植入设备中以确保设备能正常工作的关键组成部分。
MW6208E可能是某个产品型号或器件的型号标识，而8208可能表示该量产工具与其硬件的兼容型号或版本。量产工具通常提供给制造商或维修专业人士使用，使得他们能够快速、高效地将固件程序烧录到多个设备中。
文件名称列表中的“MW6208E_8200量产工具_1.0.5.0_20081201”说明了具体的文件内容和版本信息。具体地，文件名中包含以下知识点：
1. 文件名称中的“量产工具”代表了该软件的用途，即它是一个用于大规模复制固件到特定型号设备上的工具。
2. 版本号“1.0.5.0”标识了软件的当前版本。版本号通常由四个部分组成：主版本号、次版本号、修订号和编译号，这些数字提供了软件更新迭代的信息，便于用户和开发者追踪软件的更新历史和维护状态。
3. “20081201”很可能是该工具发布的日期，表明这是2008年12月1日发布的版本。了解发布日期对于选择合适版本的工具至关重要，因为不同日期的版本可能针对不同的硬件或固件版本进行了优化。
在IT行业中，固件量产工具的使用需要一定的专业知识，包括对目标硬件的了解、固件的管理以及软件工具的操作。在进行量产操作时，还需注意数据备份、设备兼容性、固件版本控制、升级过程中的稳定性与安全性等因素。
综上所述，提供的文件信息描述了一个特定于MW6208E和8208型号的固件量产工具。该工具是用于设备生产过程中批量烧录固件的重要软件资源，具有版本标识和发布日期，能够帮助专业人士快速有效地进行固件更新或初始化生产过程。对于从事该领域工作的技术人员或生产制造商而言，了解和掌握量产工具的使用是必要的技能之一。
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<dependency> <groupId>com.google.code.ksoap2</groupId> <artifactId>ksoap2-j2se-core</artifactId> <version>3.6.2</version> </dependency> <repositories> <repository> <id>central</id> <name>Maven Central</name> <url>https://repo.maven.apache.org/maven2</url> </repository> <repository> <id>aliyun</id> <name>Aliyun Maven</name> <url>https://maven.aliyun.com/repository/public</url> </repository> </repositories> <plugin> <groupId>org.apache.maven.plugins</groupId> <artifactId>maven-compiler-plugin</artifactId> <version>3.11.0</version> <!-- 添加版本号 --> <!-- 原有配置保持不变 --> </plugin> 把上面的代码整合进下面的代码中 <project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:schemaLocation="http://maven.apache.org/POM/4.0.0 http://maven.apache.org/xsd/maven-4.0.0.xsd"> <modelVersion>4.0.0</modelVersion> <groupId>jdwlw</groupId> <artifactId>jdwlw</artifactId> <version>0.0.1-SNAPSHOT</version> <packaging>war</packaging> <name>maven Maven Webapp</name> <url>http://maven.apache.org</url> <properties> <project.build.sourceEncoding>UTF-8</project.build.sourceEncoding> </properties> <dependencies> <dependency> <groupId>junit</groupId> <artifactId>junit</artifactId> <version>3.8.1</version> <scope>test</scope> </dependency> <!-- <dependency> <groupId>javax.servlet</groupId> <artifactId>javax.servlet-api</artifactId> <version>3.1.0</version> </dependency> --> <dependency> <groupId>javax.servlet</groupId> <artifactId>servlet-api</artifactId> <version>2.5</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.springframework</groupId> <artifactId>spring-webmvc</artifactId> <version>4.1.6.RELEASE</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.springframework</groupId> <artifactId>spring-context</artifactId> <version>4.1.6.RELEASE</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.springframework</groupId> <artifactId>spring-core</artifactId> <version>4.1.6.RELEASE</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.springframework</groupId> <artifactId>spring-beans</artifactId> <version>4.1.6.RELEASE</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.springframework</groupId> <artifactId>spring-aop</artifactId> <version>4.1.6.RELEASE</version> </dependency> <!-- https://mvnrepository.com/artifact/org.ksoap2/ksoap2 --> <dependency> <groupId>org.ksoap2</groupId> <artifactId>ksoap2</artifactId> <version>2.1.2</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.springframework</groupId> <artifactId>spring-jdbc</artifactId> <version>4.1.6.RELEASE</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.springframework</groupId> <artifactId>spring-web</artifactId> <version>4.1.6.RELEASE</version> </dependency> <!-- <dependency> <groupId>org.springframework</groupId> <artifactId>spring-orm</artifactId> <version>4.1.6.RELEASE</version> </dependency> --> <dependency> <groupId>org.springframework</groupId> <artifactId>spring-orm</artifactId> <version>3.2.13.RELEASE</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.springframework</groupId> <artifactId>spring-context-support</artifactId> <version>3.2.2.RELEASE</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.springframework</groupId> <artifactId>spring-webmvc-portlet</artifactId> <version>4.1.6.RELEASE</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.springframework</groupId> <artifactId>spring-expression</artifactId> <version>4.1.6.RELEASE</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.springframework</groupId> <artifactId>spring-aspects</artifactId> <version>4.1.6.RELEASE</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.springframework</groupId> <artifactId>spring-websocket</artifactId> <version>4.1.6.RELEASE</version> </dependency> <dependency> <groupId>quartz</groupId> <artifactId>quartz</artifactId> <version>1.5.2</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.apache.ibatis</groupId> <artifactId>ibatis-sqlmap</artifactId> <version>2.3.4.726</version> </dependency> <!-- <dependency>--> <!-- <groupId>com.ibatis</groupId>--> <!-- <artifactId>ibatis2-sqlmap</artifactId>--> <!-- <version>2.1.7.597</version>--> <!-- </dependency>--> <dependency> <groupId>log4j</groupId> <artifactId>log4j</artifactId> <version>1.2.17</version> </dependency> <dependency> <groupId>commons-io</groupId> <artifactId>commons-io</artifactId> <version>2.4</version> </dependency> <dependency> <groupId>commons-logging</groupId> <artifactId>commons-logging</artifactId> <version>1.2</version> </dependency> <dependency> <groupId>commons-lang</groupId> <artifactId>commons-lang</artifactId> <version>2.6</version> </dependency> <dependency> <groupId>commons-dbcp</groupId> <artifactId>commons-dbcp</artifactId> <version>1.4</version> </dependency> <dependency> <groupId>commons-pool</groupId> <artifactId>commons-pool</artifactId> <version>1.6</version> </dependency> <dependency> <groupId>commons-fileupload</groupId> <artifactId>commons-fileupload</artifactId> <version>1.3.1</version> </dependency> <dependency> <groupId>mysql</groupId> <artifactId>mysql-connector-java</artifactId> <version>5.1.35</version> </dependency> <dependency> <groupId>com.belerweb</groupId> <artifactId>pinyin4j</artifactId> <version>2.5.0</version> </dependency> <dependency> <groupId>jstl</groupId> <artifactId>jstl</artifactId> <version>1.2</version> </dependency> <dependency> <groupId>com.google.code.gson</groupId> <artifactId>gson</artifactId> <version>2.5</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.apache.httpcomponents</groupId> <artifactId>httpclient</artifactId> <version>4.4.1</version> </dependency> <dependency> <groupId>javax.mail</groupId> <artifactId>mail</artifactId> <version>1.5.0-b01</version> </dependency> <!-- 激光消息推送Starts --> <dependency> <groupId>cn.jpush.api</groupId> <artifactId>jpush-client</artifactId> <version>3.1.3</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.slf4j</groupId> <artifactId>slf4j-api</artifactId> <version>1.7.5</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.slf4j</groupId> <artifactId>slf4j-log4j12</artifactId> <version>1.7.5</version> </dependency> <dependency> <groupId>com.google.guava</groupId> <artifactId>guava</artifactId> <version>17.0</version> </dependency> <dependency> <groupId>com.squareup.okhttp</groupId> <artifactId>mockwebserver</artifactId> <version>1.5.4</version> <scope>test</scope> </dependency> <!-- 激光消息推送END --> <dependency> <groupId>org.apache.poi</groupId> <artifactId>poi</artifactId> <version>3.11</version> </dependency> <dependency> <groupId>net.sf.ehcache</groupId> <artifactId>ehcache</artifactId> <version>2.10.0</version> </dependency> <dependency> <groupId>javax.servlet.jsp</groupId> <artifactId>jsp-api</artifactId> <version>2.2</version> </dependency> <dependency> <groupId>com.lowagie</groupId> <artifactId>itext</artifactId> <version>2.1.7</version> </dependency> <!-- https://mvnrepository.com/artifact/commons-net/commons-net --> <dependency> <groupId>commons-net</groupId> <artifactId>commons-net</artifactId> <version>3.3</version> </dependency> <!-- https://mvnrepository.com/artifact/com.mchange/c3p0 --> <dependency> <groupId>com.mchange</groupId> <artifactId>c3p0</artifactId> <version>0.9.5.2</version> </dependency> <!-- https://mvnrepository.com/artifact/org.apache.ws.commons.axiom/axiom-api --> <dependency> <groupId>org.apache.ws.commons.axiom</groupId> <artifactId>axiom-api</artifactId> <version>1.2.13</version> </dependency> <!-- https://mvnrepository.com/artifact/dom4j/dom4j --> <dependency> <groupId>dom4j</groupId> <artifactId>dom4j</artifactId> <version>1.6.1</version> </dependency> <!-- https://mvnrepository.com/artifact/org.apache.axis/axis --> <dependency> <groupId>org.apache.axis</groupId> <artifactId>axis</artifactId> <version>1.4</version> </dependency> <!-- https://mvnrepository.com/artifact/javax.xml.rpc/javax.xml.rpc-api --> <dependency> <groupId>javax.xml.rpc</groupId> <artifactId>javax.xml.rpc-api</artifactId> <version>1.1.1</version> </dependency> <!-- https://mvnrepository.com/artifact/org.apache.axis2/axis2 --> <dependency> <groupId>org.apache.axis2</groupId> <artifactId>axis2</artifactId> <version>1.7.6</version> <type>pom</type> </dependency> <!-- https://mvnrepository.com/artifact/org.apache.axis2/axis2-adb --> <dependency> <groupId>org.apache.axis2</groupId> <artifactId>axis2-adb</artifactId> <version>1.7.6</version> </dependency> <!-- https://mvnrepository.com/artifact/soap/soap --> <dependency> <groupId>soap</groupId> <artifactId>soap</artifactId> <version>2.3</version> </dependency> <!-- https://mvnrepository.com/artifact/commons-httpclient/commons-httpclient --> <dependency> <groupId>commons-httpclient</groupId> <artifactId>commons-httpclient</artifactId> <version>3.1</version> </dependency> <dependency> <groupId>com.fasterxml.jackson.core</groupId> <artifactId>jackson-databind</artifactId> <version>2.9.10.4</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.eclipse.paho</groupId> <artifactId>org.eclipse.paho.client.mqttv3</artifactId> <version>1.2.0</version> </dependency> <dependency> <groupId>cn.hutool</groupId> <artifactId>hutool-all</artifactId> <version>5.7.2</version> </dependency> </dependencies> <build> <finalName>jdwlw</finalName> <plugins> <plugin> <groupId>org.apache.maven.plugins</groupId> <artifactId>maven-compiler-plugin</artifactId> <configuration> <source>1.8</source> <target>1.8</target> <encoding>utf-8</encoding> <compilerArguments> <extdirs>${project.basedir}/src/main/webapp/WEB-INF/lib</extdirs> </compilerArguments> </configuration> </plugin> </plugins> <resources> <resource> <directory>src/main/resources</directory> <includes> <include>**/*.properties</include> <include>**/*.xml</include> </includes> <filtering>false</filtering> </resource> <resource> <directory>src/main/java</directory> <includes> <include>**/*.properties</include> <include>**/*.xml</include> </includes> <filtering>false</filtering> </resource> </resources> </build> </project>
<think>我们需要整合三个部分：1.将ksoap2依赖从`org.ksoap2:ksoap2:2.1.2`替换为`com.google.code.ksoap2:ksoap2-j2se-core:3.6.2`2.添加仓库配置（repositories）3.为maven-compiler-plugin添加版本号注意：原POM中已经有一个repositories配置，但为了清晰，我们将使用提供的两个仓库（central和aliyun）替换原有的repositories配置。步骤：1.在<properties>下面添加<repositories>节点，包含central和aliyun两个仓库。2.