intel d455深度相机标定
时间: 2025-02-20 16:12:13 浏览: 178
### Intel D455 深度相机标定方法
对于Intel D455深度相机,在Ubuntu 20.04 ROS Noetic环境下进行标定时,通常采用Kalibr工具来进行双目相机的精确标定[^1]。为了确保整个过程顺利无误,首先需确认已成功安装librealsense SDK2.0及其ROS包[^2]。
#### 准备工作
在开始之前,准备一张棋盘格图案作为校准板,并将其放置在一个稳定的位置上以便于捕捉图像数据。该棋盘格尺寸应适中,既能够覆盖足够的视野范围又便于识别角点特征。
#### 安装依赖项与软件
确保已经按照官方文档说明完成了`librealsense`库及相关驱动程序的部署:
```bash
sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-camera
```
接着通过pip来获取kalibr:
```bash
pip3 install kalibr
```
#### 执行标定流程
启动Realsense设备并发布话题消息供后续处理使用:
```bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud
```
创建一个新的文件夹用于保存采集到的数据集:
```bash
mkdir ~/d455_calibration_data/
cd ~/d455_calibration_data/
```
运行如下命令以收集至少二十组不同角度下的图像样本:
```bash
rosbag record /camera/fisheye1/image_raw/compressed /camera/fisheye2/image_raw/compressed -O d455_calib.bag
```
停止录制后即可利用这些素材开展实际计算操作:
```bash
kalibr_calibrate_cameras --target aprilgrid.yaml --bag d455_calib.bag \
--models pinhole-radtan pinhole-radtan --topics /camera/fisheye1/image_raw /camera/fisheye2/image_raw
```
其中aprilgrid.yaml定义了目标检测模式的具体参数设置;而两个pinhole模型则分别对应左右两路摄像头成像特性描述。
完成以上步骤之后便可以获得一份详细的内参矩阵报告,从而实现对D455相机的有效标定。
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