TCRT5000 传感器
时间: 2025-02-20 20:39:52 浏览: 38
### TCRT5000 传感器概述
TCRT5000 是一种常用的光电对管,广泛应用于机器人巡线和其他自动化设备中。该系列分为 TCRT5000 和 TCRT5000L,主要区别在于针脚长度的不同[^1]。
#### 工作原理
TCRT5000 采用反射式红外线控制开关原理工作。具体来说,在有遮挡物时输出高电平,而在无障碍物的情况下则输出低电平[^2]。这种特性使得它非常适合用于检测物体的存在与否或作为循迹传感器来判断路径上的黑白边界变化。
#### 接口说明
对于 STM32 或 GD32 平台而言,通常只需要连接 AO 引脚至 ADC 输入端即可完成模拟信号采集;而 DO 输出可以直接接到 GPIO 上处理数字逻辑电平。例如在一个具体的案例里选择了 PC1 的附加 ADC 功能,并通过 ADC0 的第 11 道输入通道读取数据[^3]。
```c
// 初始化ADC配置代码片段 (适用于GD32平台)
void adc_init(void){
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC);
rcu_periph_clock_enable(RCU_ADC);
gpio_mode_set(GPIOC, GPIO_MODE_ANALOG, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_1); // 设置PC1为模拟模式
/* ADC初始化 */
adc_resolution_config(ADC_RESOLUTION_12B);
}
```
#### 编程实例
下面给出一段简单的 C 语言程序用来演示如何利用定时器轮询方式获取来自 TCRT5000 的电压值并据此做出决策:
```c
uint16_t read_sensor_value(){
uint16_t value;
/* 开始转换 */
adc_regular_channel_config(ADC0, 0, 11, ADC_SAMPLETIME_7POINT5);
adc_software_start_conv(ADC0);
while(!adc_flag_get(ADC0, ADC_FLAG_EOC));
/* 获取结果 */
value = adc_regular_data_read(ADC0);
return value;
}
int main(){
int threshold = 2048; // 设定阈值区分黑白色区域
uint16_t sensor_val;
adc_init();
while(1){
sensor_val = read_sensor_value();
if(sensor_val >= threshold){
// 黑色表面(低反射率)
printf("Black detected\n");
}else{
// 白色或其他颜色表面(高反射率)
printf("White or other color detected\n");
}
delay_ms(100); // 添加适当延时防止过快采样
}
return 0;
}
```
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