ubuntu18.04下载python-pcl-ros
时间: 2025-04-17 20:40:44 浏览: 31
### Ubuntu 18.04 上安装 Python-PCL-ROS
#### 准备工作
为了确保顺利安装 `python-pcl` 和 ROS 的 PCL 库,在开始之前需确认系统已更新至最新状态并安装必要的开发工具。
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install build-essential cmake git pkg-config python3-dev python3-numpy ros-melodic-desktop-full -y
```
#### 安装 libpcl
直接通过 APT 安装最新的稳定版本的 PCL 库,这一步骤简化了编译过程并且减少了可能出现的问题。
```bash
sudo apt install libpcl-dev -y
```
#### 修改 VTK 版本兼容性设置
由于 `libpcl-dev` 默认依赖于 VTK 6.3 而不是更高版本,因此需要调整 `python-pcl` 的源码来匹配这一需求。具体操作是在克隆下来的 `python-pcl` 源代码中的 `setup.py` 文件内修改 VTK 版本号为 6.3[^1]。
```bash
git clone https://github.com/strawlab/python-pcl.git
cd python-pcl
sed -i 's/vtk_version=7\.0/vtk_version=6\.3/' setup.py
```
#### 编译与安装 Python-PCL
完成上述准备工作之后,可以继续构建和安装 `python-pcl`:
```bash
python3 setup.py build_ext --inplace
sudo python3 setup.py install
```
#### 验证安装成功与否
最后验证是否能够正常使用 `python-pcl` 功能模块,可以通过简单的测试脚本来检验。
```python
import pcl
cloud = pcl.PointCloud()
points = [[0, 0, 0], [1, 0, 0], [0, 2, 0]]
pcd_array = cloud.from_list(points)
print(pcd_array.size)
```
如果一切正常,则表示已经成功完成了在 Ubuntu 18.04 下面针对 ROS 使用场景下的 `python-pcl` 安装流程。
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