鱼香ros安装cartorgrapher

### 安装 Cartographer 到 ROS 环境 #### 创建并配置 ROS 工作空间 为了确保环境整洁有序，在安装之前建议先创建一个新的工作空间。这一步骤有助于管理不同项目的依赖关系。 ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ ``` #### 安装依赖项 在继续之前，需确认已正确设置了系统的软件包索引，并更新至最新状态。接着按照官方文档指示安装必要的依赖库[^1]： ```bash sudo apt-y \ python-catkin-tools \ python-rosdep \ python-wstool \ protobuf-compiler \ libprotobuf-dev \ libsuitesparse-dev ``` 对于特定版本的 Protobuf (如 v3.6.0)，需要手动处理其安装过程[^2]： 1. 卸载现有的 ROS 自带 Proto2 版本； 2. 克隆指定版本的 Protobuf 源码； 3. 进行编译与本地安装。 #### 安装第三方库 Ceres Solver 和 Abseil 是两个重要的外部依赖组件，它们分别用于优化求解器和支持库的功能增强。可以通过以下命令获取这些资源并完成构建: ```bash # Ceres Solver git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver ceres-solver cd ceres-solver mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install # Abseil cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.git abseil_cpp ``` #### 获取 Cartographer 源代码及其配套工具集 利用 `wstool` 或者直接克隆仓库的方式下载目标项目及相关子模块。之后执行同步操作以拉取所有必需的数据文件。 ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git cd ~/catkin_ws rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=noetic -y ``` #### 构建整个工程 最后一步是对上述准备好的源代码实施编译动作。考虑到某些情况下可能存在的路径差异或其他因素影响，默认采用递归方式遍历当前目录下的所有 package 文件夹来进行全局范围内的查找和组装作业。 ```bash colcon build --packages-up-to cartographer_ros source install/setup.bash ``` 针对不同的 ROS 发行版（例如 Noetic），可以参照具体说明调整相应的指令参数[^3]。 #### 配置 Cartographer 不同于传统的 SLAM 方法论，Cartographer 的运行参数并非经由 launch 文件定义，而是借助 Lua 脚本实现灵活定制化设置。用户可以根据实际需求选用预设模板或是自行编写新的配置方案[^4]。 ```lua -- 示例：backpack_2d.lua include "map_builder.lua" include "trajectory_builder.lua" options = { map_builder = MAP_BUILDER, trajectory_builder = TRAJECTORY_BUILDER, map_frame = STRING, tracking_frame = STRING, published_frame = STRING, odom_frame = STRING, provide_odom_frame = BOOLEAN, use_pose_extrapolator = BOOLEAN, use_trajectory_colliders = BOOLEAN, } ```