ros安装在ubuntu18.04

<think>好的，用户询问如何在Ubuntu18.04上安装ROS。我需要参考提供的引用资料来构建答案。首先，引用[1]、[3]、[4]都涉及Ubuntu18.04安装ROSMelodic的步骤，应该重点关注这些内容。首先，安装步骤通常包括设置软件源、添加密钥、更新包列表、安装ROS包、初始化和环境配置。根据引用[4]，用户需要选择安装类型，比如桌面完整版。引用[3]提到了更换镜像源和可能的依赖安装，以及初始化过程中可能遇到的问题，比如需要修改超时时间或使用代理。引用[1]和[2]提到rosdep初始化和更新的问题，如果遇到错误可能需要手动处理。接下来，我需要将这些步骤整理成清晰的流程，同时注意用户可能遇到的常见问题，比如网络问题导致的rosdep失败。需要提醒用户检查Ubuntu版本是否匹配，因为引用[1]提到版本对应关系。此外，安装后的环境变量设置和测试步骤也很重要，如引用[3]和[4]所述。还要注意是否需要提前安装高版本的CMake，如引用[3]提到的，但可能不是必须的。另外，引用[3]详细说明了处理初始化错误的多种方法，比如修改文件或使用代理，这部分需要简化说明，避免用户混淆。 最后，生成相关问题需要考虑用户可能的后续疑问，比如安装失败怎么办、版本选择、不同安装包的区别等。确保问题覆盖常见后续步骤，帮助用户深入理解安装过程。</think>### 如何在 Ubuntu 18.04 上安装 ROS Melodic 以下是安装 ROS Melodic 的详细步骤： #### 1. **配置软件源和密钥** - 添加 ROS 官方软件源： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` - 添加密钥以验证软件包： ```bash sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` #### 2. **更新系统并安装 ROS** - 更新软件包列表： ```bash sudo apt update ``` - 选择安装版本（推荐桌面完整版）： ```bash sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` 其他可选版本： - `ros-melodic-desktop`（基础桌面版） - `ros-melodic-ros-base`（仅核心功能） #### 3. **初始化 rosdep** - 初始化并更新依赖工具： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` **常见问题处理**： - 若网络超时失败，可尝试修改 `/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list` 中的超时参数或使用代理[^3]。 #### 4. **配置环境变量** - 将 ROS 环境变量添加到 `bashrc`： ```bash echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 5. **验证安装** - 运行 `roscore` 测试核心功能： ```bash roscore ``` 若成功启动，终端会显示 ROS Master 的运行日志。 --- ###