PCL 点云 ply 放大 c++ 详细代码

在PCL（Point Cloud Library）中，点云数据的放大可以通过对每个点的坐标进行缩放来实现。以下是一个详细的C++代码示例，展示了如何读取PLY格式的点云数据，放大点云，并将其保存为新的PLY文件。 首先，确保你已经安装了PCL库，并且你的开发环境已经正确配置。 ```cpp #include <pcl/io/ply_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/common/transforms.h> #include <iostream> int main(int argc, char** argv) { // 检查输入参数 if (argc != 3) { std::cout << "Usage: " << argv[0] << " input.ply output.ply" << std::endl; return -1; } // 定义点云指针 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr transformed_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 读取PLY文件 if (pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZ>(argv[1], *cloud) == -1) { PCL_ERROR("Couldn't read file %s \n", argv[1]); return (-1); } std::cout << "Loaded " << cloud->points.size() << " points from " << argv[1] << std::endl; // 定义缩放矩阵 Eigen::Matrix4f transform = Eigen::Matrix4f::Identity(); // 设置缩放因子 float scale = 2.0; // 放大2倍 transform(0, 0) = scale; transform(1, 1) = scale; transform(2, 2) = scale; // 应用变换 pcl::transformPointCloud(*cloud, *transformed_cloud, transform); // 保存放大的点云 pcl::io::savePLYFile(argv[2], *transformed_cloud); std::cout << "Saved " << transformed_cloud->points.size() << " points to " << argv[2] << std::endl; return 0; } ``` ### 代码说明： 1. **包含头文件**：包含PCL中读取PLY文件、定义点类型和变换点的头文件。 2. **定义点云指针**：定义两个点云指针，一个用于存储原始点云，另一个用于存储变换后的点云。 3. **读取PLY文件**：使用`pcl::io::loadPLYFile`函数读取PLY格式的点云文件。 4. **定义缩放矩阵**：使用Eigen库定义一个4x4的变换矩阵，并设置缩放因子。 5. **应用变换**：使用`pcl::transformPointCloud`函数对点云进行变换。 6. **保存放大的点云**：使用`pcl::io::savePLYFile`函数将变换后的点云保存为新的PLY文件。