gazebo安装过程中无法建立 SSL 连接。 gpg: 找不到有效的 OpenPGP 数据。

### 解决 Gazebo 安装中的 SSL 连接失败和 GPG 验证问题 当遇到 `curl: (7) Failed to connect` 和 `gpg: no valid OpenPGP data found` 错误时，这通常意味着网络连接存在问题或是密钥服务器无法访问。以下是详细的解决方案。 #### 1. 更新软件包列表并修复可能的源错误 确保系统的软件包列表是最新的，并尝试修复任何潜在的源文件配置错误： ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y ``` 如果存在不可达的镜像站点，则应考虑更换国内的镜像源[^1]。 #### 2. 设置代理（如果有） 对于某些企业环境或特定地区，可能需要设置 HTTP/HTTPS 代理来绕过防火墙限制： ```bash export http_proxy=http://your.proxy.server:port/ export https_proxy=https://your.proxy.server:port/ ``` 请替换上述命令中的 `http://your.proxy.server:port/` 为实际可用的代理地址。 #### 3. 使用备用方法获取公钥 由于默认使用的 hkp 协议可能会被阻止，可以改用 hkps 或者通过 HTTPS 下载所需的 GPG 密钥： ```bash # 方法一：使用 hkps 协议添加密钥 gpg --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys YOUR_KEY_ID_HERE # 方法二：直接下载 .asc 文件导入 wget -qO - 'https://raw.githubusercontent.com/mikepurvis/ros-keyring/master/noetic.asc' | sudo apt-key add - ``` 注意将 `YOUR_KEY_ID_HERE` 替换成具体的密钥 ID 号码。 #### 4. 修改 APT 的传输协议至 HTTPS 编辑 `/etc/apt/sources.list.d/*` 中的相关条目，把所有的 `http:` 改成 `https:` ，从而提高安全性的同时也可能改善连通性。 #### 5. 清理缓存重新安装依赖项 最后一步是清理旧版本残留的数据再重试安装过程： ```bash sudo apt clean all sudo rm -rf /var/lib/apt/lists/* sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y ``` 以上措施应该能够有效处理大多数情况下发生的 SSL 握手失败以及 GPG 签名验证不成功的状况[^2]。