sc-lego-loam

### SC-LEGO-LOAM GitHub Project Documentation SC-LeGO-LOAM 是由韩国 KAIST 开源的一个激光雷达里程计和建图框架，它结合了 Scan Context 和 LeGO-LOAM 的优点[^3]。该项目的主要目标是在动态环境中实现鲁棒的定位与建图功能。 #### 主要特性 1. **融合算法**：SC-LeGO-LOAM 将 Scan Context 方法用于全局匹配，并通过 LeGO-LOAM 提供局部优化能力。 2. **硬件支持**：默认情况下，该代码针对 Ouster OS-64 激光雷达进行了配置。如果使用其他类型的激光雷达，则需要调整 `utility.h` 文件中的参数设置以适配具体设备。 3. **改进点**：相比原始版本的 LeGO-LOAM，此项目增强了对复杂环境下的适应性和稳定性。 #### 安装指南 为了成功部署 SC-LeGO-LOAM，请按照以下说明操作： ##### 修改雷达参数 进入项目的根目录并打开 `utility.h` 文件，找到对应部分修改成适合您所使用的传感器型号的相关属性值，比如扫描线数、角度分辨率等信息。 ##### 调整 RVIZ 设置 (可选) 如果您不需要可视化工具或者遇到性能瓶颈问题时可以考虑关闭 rviz 功能。这可以通过编辑位于 Automation 工作空间内的 `system_real_robot.launch` 文件来完成——只需简单地将涉及 Rviz 显示的消息发布者行加以注释即可[^4]。 以下是关于如何屏蔽这些特定 XML 行列的一段 Python 脚本示例： ```python import xml.etree.ElementTree as ET tree = ET.parse('path/to/system_real_robot.launch') root = tree.getroot() for node in root.findall('.//node'): if 'rviz' in node.attrib['name']: node.set('launch-prefix', 'xterm -e bash -c "sleep 0; exec $SHELL"') # 或直接删除节点 tree.write('output_file.xml') ``` #### 参考文档结构概览 通常来说，大多数 ROS-based SLAM 库都会遵循类似的组织方式，下面列举了一些常见的子模块及其作用范围作为参考依据之一: | 子文件夹名称 | 描述 | |--------------|----------------------------------------------------------------------------------------| | config | 包含各种预设配置选项, 如最大迭代次数、距离阈值等等 | | data | 实验过程中产生的中间数据存储位置 | | launch | 启动脚本集合 | | scripts | 辅助程序脚本 | 对于具体的 API 使用手册或是更深入的技术细节解读则往往集中于官方 README.md 中给出连结指向外部资源页面或者是独立章节介绍形式呈现出来.