autoware.ai安装
时间: 2025-07-05 10:17:34 浏览: 0
### 安装 Autoware.ai 的指南
#### 下载 Autoware.ai 源码库
为了获取 Autoware.ai 所需的源文件,可以利用 `wget` 命令下载指定版本的资源列表文件。这一步骤对于确保获得稳定版软件至关重要。
```bash
wget -O autoware.ai.repos "https://raw.githubusercontent.com/Autoware-AI/autoware.ai/1.12.0/autoware.ai.repos"[^1]
```
#### 解决依赖关系
在编译之前,解决所有的外部依赖项是非常重要的。通过执行下面这条命令来安装所需的 ROS 软件包和其他必要的工具:
```bash
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO[^2]
```
#### 编译过程
根据硬件配置选择合适的编译方式。如果计算机配备了支持 CUDA 技术的 GPU,则可以通过设置环境变量并传递特定参数给 CMake 来启用加速功能;反之则采用默认方式进行构建。
- **带有CUDA的支持**
```bash
export AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 && \
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
```
- **不带CUDA**
```bash
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
```
另外还提供了针对单个模块单独编译的方法,这对于开发调试特别有用:
```bash
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --packages-select detected_objects_visualizer
```
#### 启动 Autoware
完成上述步骤之后就可以启动应用程序了。进入工作空间目录下并通过以下指令加载环境以及启动 Runtime Manager GUI 工具来进行后续操作。
```bash
cd autoware.ai
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
```
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