4路循迹小车代码

<think>好的，我需要帮助用户找到适用于4路循迹小车的Arduino代码示例。首先，用户提到了使用四个红外传感器和两个电机驱动的轮子，可能还有一个小轮控制方向。根据提供的引用，用户之前接触过类似的项目，比如红外循迹和超声波避障的小车，所以代码结构可能类似，但需要适配四个传感器。 首先，我得回忆一下四路循迹的一般逻辑。通常，多个传感器（比如四个）排列在小车底部，用来检测黑线。每个传感器返回的数字信号会根据是否在黑线上而变化。比如，当传感器检测到黑线时，可能输出低电平，否则高电平。根据四个传感器的组合状态，小车需要做出不同的转向调整，比如左转、右转、急转或直行。 接下来，代码的结构部分。需要初始化四个红外传感器作为输入，两个电机控制引脚作为输出。可能使用L298N电机驱动模块，所以需要设置使能引脚和输入引脚来控制电机的速度和方向。然后，在主循环中读取传感器的值，根据不同的情况调整电机动作。 例如，如果中间两个传感器检测到黑线，说明小车在线上，直行。如果左边传感器检测到黑线，可能需要左转，减慢左轮速度或反转。同样处理右边的传感器。四个传感器的情况可能需要更复杂的判断，比如更大幅度的转向，或者处理交叉线的情况。 另外，需要确保代码中的引脚编号与用户的实际接线一致，可能需要提醒用户根据实际连接修改引脚定义。同时，可能需要调整延迟时间和电机速度，以适应不同的赛道情况。 还要注意，用户提到的是四轮小车，但通常四轮驱动可能使用两个电机驱动两侧的轮子，每个电机控制两个轮子，或者四个电机单独控制。但根据常见的L298N模块，可能还是两个电机驱动左右两侧，所以代码可能还是控制两个电机，每个电机驱动两个轮子。需要确认这一点，但假设是常见的两电机驱动四轮结构。 最后，根据用户提供的引用，引用[1]是关于四路红外传感器的，引用[2]是关于超声波避障的，但可能代码结构有相似之处，比如电机的控制部分。因此，可以综合这些信息来构建代码框架。 可能需要处理的问题包括传感器的噪声，可能需要添加去抖动逻辑，或者多次读取传感器值取平均值。另外，电机的速度控制可能需要PWM信号，所以在代码中使用analogWrite函数来调整速度。 总结步骤：初始化传感器和电机引脚，循环读取传感器值，根据传感器组合状态调整左右电机的速度和方向，可能有不同的情况处理，比如全速前进、左转、右转、停止等。最后提供代码示例，并提醒用户根据实际情况调整引脚和参数。</think>针对4路循迹小车的Arduino代码实现，以下是一个基础框架示例。该代码基于红外传感器检测黑线，通过PID控制算法实现平滑转向（可根据需求简化为条件判断控制）。 ```cpp // 定义传感器引脚 #define S1 A0 // 最左侧传感器 #define S2 A1 // 左中传感器 #define S3 A2 // 右中传感器 #define S4 A3 // 最右侧传感器 // 定义电机驱动引脚（L298N模块） #define ENA 5 // 左电机PWM #define IN1 6 // 左电机方向1 #define IN2 7 // 左电机方向2 #define ENB 10 // 右电机PWM #define IN3 8 // 右电机方向3 #define IN4 9 // 右电机方向4 // 基础速度设置 int baseSpeed = 150; void setup() { pinMode(S1, INPUT); pinMode(S2, INPUT); pinMode(S3, INPUT); pinMode(S4, INPUT); pinMode(ENA, OUTPUT); pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT); pinMode(ENB, OUTPUT); pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT); } void loop() { int s1 = digitalRead(S1); int s2 = digitalRead(S2); int s3 = digitalRead(S3); int s4 = digitalRead(S4); // 状态判断（示例逻辑） if (s2 == LOW && s3 == LOW) { // 居中行驶 forward(baseSpeed); } else if (s1 == LOW) { // 检测到左侧偏离 sharpLeft(baseSpeed); } else if (s4 == LOW) { // 检测到右侧偏离 sharpRight(baseSpeed); } else if (s2 == LOW) { // 轻微左偏 turnLeft(baseSpeed); } else if (s3 == LOW) { // 轻微右偏 turnRight(baseSpeed); } else { // 丢失路线 stopCar(); } } // 电机控制函数 void forward(int speed) { digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW); digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW); analogWrite(ENA, speed); analogWrite(ENB, speed); } void turnLeft(int speed) { digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW); digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW); analogWrite(ENA, speed*0.6); // 左轮减速 analogWrite(ENB, speed); } // 其他运动函数类似实现... ```